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4.6 KiB
Dart
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Dart
import '../domain/waypoint/flat_waypoint_list.dart';
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/// Abstrakte Flugmodi, protokollunabhaengig (Architektur-Doku 3.1).
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enum FlightMode { missionRun, guidedPoint, returnHome, hold }
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/// Feature-Flags des angebundenen Flightcontrollers (Doku 3.1).
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class FcCapabilities {
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const FcCapabilities({
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required this.supportsMultiMission,
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required this.supportsInFlightUpload,
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required this.maxWaypoints,
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});
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final bool supportsMultiMission;
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final bool supportsInFlightUpload;
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final int maxWaypoints;
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}
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/// Normalisiertes Telemetrie-Frame, das an die UI weitergereicht wird (Doku 3.4).
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/// Der Strom wird bewusst NICHT auf einen gueltigen GPS-Fix gegated (frueher
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/// wurde ohne Fix gar kein Frame gesendet) - jeder Konsument entscheidet
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/// selbst anhand von [hasFix], ob/wie er [lat]/[lon] verwendet. Der
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/// Kartenmarker (FlyScreen) faellt bei fehlendem Fix weiterhin auf den
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/// ersten Wegpunkt zurueck, das Settings-Diagnosepanel zeigt Hoehe/
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/// Geschwindigkeit/Armed-Status dagegen auch ohne Fix an.
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class TelemetryFrame {
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const TelemetryFrame({
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required this.lat,
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required this.lon,
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required this.hasFix,
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required this.numSat,
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required this.altitudeM,
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required this.speedMs,
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required this.headingDeg,
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required this.armed,
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required this.batteryPercent,
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required this.batteryVoltage,
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required this.currentA,
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required this.linkQuality,
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required this.snrDb,
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required this.hdop,
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required this.navMode,
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required this.flightMode,
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this.activeWaypointIndex,
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});
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/// Nur aussagekraeftig, wenn [hasFix] - ohne Fix meldet der FC oft (0,0)
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/// oder eine veraltete Position.
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final double lat;
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final double lon;
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final bool hasFix;
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final int numSat;
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/// Barometrisch/GPS-fusionierte Hoehe relativ zum Referenzpunkt der
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/// Positionsschaetzung (in der Praxis: Einschaltort, siehe
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/// MspNavMode-/estAlt-Doku in msp_telemetry_codec.dart) - keine absolute
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/// Hoehe ueber Meeresspiegel.
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final double altitudeM;
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final double speedMs;
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/// Kurs ueber Grund in Grad (0 = Norden, im Uhrzeigersinn) - dreht den
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/// Drohnen-Marker (Doku 3.10, [DroneMarkerIcon]).
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final double headingDeg;
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final bool armed;
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/// Akku-Ladestand in Prozent (0-100).
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final int batteryPercent;
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/// Akkuspannung in Volt (siehe parseMspInavAnalogVoltage in
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/// msp_telemetry_codec.dart).
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final double batteryVoltage;
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/// Aktuelle Stromaufnahme in Ampere (siehe parseMspInavAnalogAmperage in
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/// msp_telemetry_codec.dart).
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final double currentA;
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/// Empfaenger-Linkqualitaet in Prozent (0-100).
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final int linkQuality;
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/// Signal-Rausch-Verhaeltnis des Uplinks in dB (siehe
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/// parseMspLinkStatsSnr in msp_telemetry_codec.dart) - hoeher ist besser,
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/// negative Werte bedeuten das Rauschen ueberdeckt das Signal bereits
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/// teilweise trotz ggf. noch ordentlicher Linkqualitaet.
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final int snrDb;
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/// Horizontale Streuung der GPS-Positionsschaetzung (kleiner ist besser,
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/// siehe MspGpsReading.hdop in msp_telemetry_codec.dart). Ohne Fix ein
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/// sehr grosser Wert (iNAV meldet dann 99.99), nicht null.
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final double hdop;
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/// Roher `MW_GPS_MODE_*`-Wert aus `MSP_NAV_STATUS` (0=None, 1=Hold,
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/// 2=RTH, 3=Waypoint mission, 15=Emergency) - siehe MspNavMode.mode in
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/// msp_telemetry_codec.dart. Getrennt von [flightMode] (der bereits
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/// formatierten Kurzbeschreibung), weil computeDroneStatus in
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/// domain/telemetry/drone_status.dart den Rohwert fuer die
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/// Zustandsableitung braucht.
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final int navMode;
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/// Menschenlesbare Kurzbeschreibung des Navigationsmodus (z.B. "Waypoint
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/// mission (en route)", "Return to home (climbing)", "Idle") - siehe
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/// MspNavMode.formatted in msp_telemetry_codec.dart.
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final String flightMode;
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/// 0-basierter Index des gerade angeflogenen Wegpunkts in der
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/// App-eigenen Wegpunktliste (z.B. `currentMissionProvider`), oder null,
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/// wenn keine Mission aktiv ist. Bei MSP bereits aus dem 1-basierten
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/// `activeWpNumber` umgerechnet (siehe parseMspNavStatusActiveWaypoint in
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/// msp_telemetry_codec.dart).
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final int? activeWaypointIndex;
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}
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/// Zentrale Abstraktion fuer alle Flightcontroller-Interaktionen (Doku 3.1).
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/// Implementierungen: MspFlightControllerLink (iNAV), MavlinkFlightControllerLink
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/// (ArduPilot, Post-MVP), MockFlightControllerLink (Tests ohne Hardware).
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abstract class FlightControllerLink {
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FcCapabilities get capabilities;
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Future<void> connect();
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Future<void> disconnect();
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Future<void> uploadMission(FlatWaypointList mission);
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Future<void> setFlightMode(FlightMode mode);
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Future<void> arm();
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Stream<TelemetryFrame> subscribeTelemetry();
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Future<int?> readActiveWaypointIndex();
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}
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