Constantin LeueandClaude Sonnet 5
08791cac0c
Auf Nutzeranfrage die Bedeutung mehrerer MSP2_INAV_*-Codes gegen den tatsaechlichen iNAV-9.1.0-Quellcode geprueft (fc_msp.c, fc_msp_box.c, runtime_config.h, settings.yaml): - msp_commands.dart: Doc-Kommentar zu MSP2_INAV_STATUS (0x2000, bereits genutzt) um das vollstaendige Bit-Layout von sensorStatus, armingFlags und boxModeFlags ergaenzt. boxModeFlags ist kein festes Bit-pro-Modus- Mapping, sondern muss ueber MSP_BOXIDS (ID 119) korreliert werden - Fixed-Wing-relevante permanentIds mit aufgefuehrt. MspArmingFlags um die komplette armingFlag_e-Referenz (alle ARMING_DISABLED_*-Gruende) erweitert, als Dokumentation - nicht als neue Konstanten, da bisher nur das ARMED-Bit tatsaechlich gebraucht wird. - DMC_Architektur_und_Design.md (Abschnitt 6): fuenf bisher ungenutzte MSP2_INAV_*-Befehle als offene Punkte aufgenommen (GEOZONE/SAFEHOME/ BATTERY_CONFIG/AIR_SPEED/TEMPERATURES) mit Payload-Details und Einschaetzung zur Relevanz - GEOZONE (Geofencing) am interessantesten fuer die bestehende Flugpfad-Machbarkeitspruefung. Co-Authored-By: Claude Sonnet 5 <noreply@anthropic.com>
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6.2 KiB
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/// MSP-Befehlsnummern, geprueft gegen den tatsaechlichen iNAV-9.1.0-Quellcode
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/// statt aus dem Gedaechtnis uebernommen (Doku Kommunikationsschicht
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/// Abschnitt 4):
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/// https://github.com/iNavFlight/inav/blob/9.1.0/src/main/msp/msp_protocol.h
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/// https://github.com/iNavFlight/inav/blob/9.1.0/src/main/msp/msp_protocol_v2_inav.h
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///
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/// `MSP_STATUS` und `MSP_ANALOG` sind laut `msp_protocol.h` seit iNAV 9.1
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/// als "DEPRECATED ... use MSP2_INAV_STATUS/MSP2_INAV_ANALOG instead. Will
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/// be removed in INAV 10.0" markiert - deshalb wird hier bewusst die
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/// MSP2_INAV_-Variante verwendet, nicht die MSPv1-Klassiker.
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abstract final class MspCommands {
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/// Response: u8 fixType, u8 numSat, i32 lat(1e-7 deg), i32 lon(1e-7 deg),
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/// u16 alt(m), u16 groundSpeed(cm/s), u16 groundCourse(0.1 deg), u16 hdop.
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/// (`fc_msp.c`, `case MSP_RAW_GPS`)
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static const int rawGps = 106;
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/// Response (4 Byte): u8 reserved, u8 maxWaypoints (NAV_MAX_WAYPOINTS),
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/// u8 isWaypointListValid (`posControl.waypointListValid`), u8
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/// waypointCount (`getWaypointCount()`) - Grundlage der Upload-
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/// Verifikation (Doku 2.2/4.5: "Upload + verifiziert"), siehe
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/// msp_waypoint_codec.dart. (`fc_msp.c`, `case MSP_WP_GETINFO`)
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static const int wpGetInfo = 20;
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/// Request-Payload (21 Byte, siehe msp_waypoint_codec.dart
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/// `encodeMspSetWaypoint`): u8 wp_no, u8 action, i32 lat(1e-7 deg),
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/// i32 lon(1e-7 deg), i32 alt(cm), i16 p1, i16 p2, i16 p3, u8 flag. Nur
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/// WP#1..NAV_MAX_WAYPOINTS gueltig; WP#1 setzt die Missionsliste des FC
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/// zurueck (neue Mission), jede weitere WP# muss exakt die naechste sein
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/// (`fc_msp.c` `case MSP_SET_WP`, `navigation.c` `setWaypoint()` - kein
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/// Batch-Kommando, ein Aufruf pro Wegpunkt).
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static const int setWp = 209;
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/// Response: i32 estAlt(cm), i16 vario(cm/s), i32 baroAlt(cm).
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/// (`fc_msp.c`, `case MSP_ALTITUDE`)
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static const int altitude = 109;
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/// Response: u8 mode, u8 state, u8 activeWpAction, u8 activeWpNumber,
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/// u8 error, u16 headingHoldTarget. (`fc_msp.c`, `case MSP_NAV_STATUS`)
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static const int navStatus = 121;
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/// Response: u16 cycleTime, u16 i2cErrors, u16 sensorStatus,
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/// u16 avgSystemLoad%, u8 (batteryProfile<<4|configProfile),
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/// u32 armingFlags, 8 byte boxModeFlags, u8 mixerProfile.
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/// (`fc_msp.c`, `case MSP2_INAV_STATUS`; ID aus
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/// `msp_protocol_v2_inav.h`: `#define MSP2_INAV_STATUS 0x2000`)
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///
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/// Bit-Layout `sensorStatus` (`packSensorStatus()` in `fc_msp_box.c`):
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/// Bit 0 ACC, 1 BARO, 2 MAG, 3 GPS, 4 RANGEFINDER, 5 OPFLOW, 6 PITOT,
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/// 7 TEMP (je 1 = Sensor vorhanden/aktiviert); Bits 8-14 unbenutzt;
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/// Bit 15 = Hardware-Defekt (`!isHardwareHealthy()`).
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///
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/// Bit-Layout `armingFlags` (`armingFlag_e` in `fc/runtime_config.h`) -
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/// siehe [MspArmingFlags].
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/// `boxModeFlags` (8 Byte = 64 Bit) ist KEIN fest verdrahtetes Bit-pro-
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/// Modus-Mapping (`packBoxModeFlags()` in `fc_msp_box.c`): Bit `i` sagt
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/// nur "ist der i-te Eintrag der aktuell aktiven Box-Liste gerade aktiv"
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/// - welcher Modus das ist, hängt vom konkreten Firmware-Build/-Setup ab
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/// (nur kompilierte/aktivierte Boxen landen in der Liste,
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/// `initActiveBoxIds()`). Um ein Bit einem Modus zuzuordnen, muss der
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/// Client `MSP_BOXIDS` (ID 119, `case MSP_BOXIDS: serializeBoxReply()`)
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/// EINMAL beim Verbindungsaufbau abfragen: die Antwort ist ein
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/// Array von `u8 permanentId` in exakt der gleichen Reihenfolge wie die
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/// Bits in `boxModeFlags` - erst über diese `permanentId` lässt sich der
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/// Modusname aus der festen `boxes[]`-Tabelle in `fc_msp_box.c` ablesen
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/// (`permanentId` ist stabil über Firmware-Versionen, die Bit-Position
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/// nicht). Für Fixed-Wing/iNAV-Missionsbetrieb relevante `permanentId`s:
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/// 0 ARM, 1 ANGLE, 2 HORIZON, 10 NAV RTH, 11 NAV POSHOLD, 12 MANUAL,
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/// 27 FAILSAFE, 28 NAV WP, 30 HOME RESET, 34 FLAPERON, 35 TURN ASSIST,
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/// 36 NAV LAUNCH, 37 SERVO AUTOTRIM, 45 NAV COURSE HOLD, 51 PREARM,
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/// 53 NAV CRUISE, 55 WP PLANNER, 56 SOARING, 59 MISSION CHANGE, 64
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/// ANGLE HOLD (vollständige Tabelle: `boxes[]` in `fc_msp_box.c`, iNAV
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/// 9.1.0 - noch nicht in `MspCommands` aufgenommen, da bisher ungenutzt).
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static const int inavStatus = 0x2000;
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/// Response (24 Byte): u8 flags, u16 batteryVoltage(0.01V),
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/// u16 amperage(0.01A), u32 power, u32 mAhDrawn, u32 mWhDrawn,
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/// u32 remainingCapacity, u8 batteryPercentage(0-100, bereits fertig
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/// berechnet ueber `calculateBatteryPercentage()`), u16 legacyRssi
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/// (0-1023, veraltete Skala - siehe stattdessen [inavLinkStats]).
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/// (`fc_msp.c`, `case MSP2_INAV_ANALOG`; ID aus
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/// `msp_protocol_v2_inav.h`: `#define MSP2_INAV_ANALOG 0x2002`)
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static const int inavAnalog = 0x2002;
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/// Response (3 Byte): u8 uplinkRssiDbm (negiert gespeichert als
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/// `-rxLinkStatistics.uplinkRSSI`), u8 uplinkLinkQuality (0-100%,
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/// `rxLinkStatistics.uplinkLQ` - das ist die "Receiver Link Quality"),
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/// i8 uplinkSnr. (`fc_msp.c`, `case MSP2_INAV_GET_LINK_STATS`; ID aus
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/// `msp_protocol_v2_inav.h`: `#define MSP2_INAV_GET_LINK_STATS 0x2103`)
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static const int inavLinkStats = 0x2103;
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}
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/// Bits von `armingFlags` (`armingFlag_e` in `fc/runtime_config.h`, iNAV
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/// 9.1.0). Nur das fuer die Telemetrie benoetigte ARMED-Bit ist hier als
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/// Konstante abgebildet - der Rest der Aufzaehlung ist unten als Referenz
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/// dokumentiert, falls spaeter z.B. eine "warum laesst sich nicht armen"-
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/// Anzeige gebraucht wird (aktuell ungenutzt, deshalb keine eigenen
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/// Konstanten dafuer):
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/// Bit 2 `ARMED`, Bit 3 `WAS_EVER_ARMED`, Bit 4/5 Simulator-Modus
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/// (HITL/SITL), danach ausschliesslich Arm-Sperrgruende
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/// (`ARMING_DISABLED_*`, jeweils "warum kann/darf gerade nicht armiert
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/// werden"): Bit 6 GEOZONE, 7 FAILSAFE_SYSTEM, 8 NOT_LEVEL, 9
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/// SENSORS_CALIBRATING, 10 SYSTEM_OVERLOADED, 11 NAVIGATION_UNSAFE, 12
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/// COMPASS_NOT_CALIBRATED, 13 ACCELEROMETER_NOT_CALIBRATED, 14 ARM_SWITCH,
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/// 15 HARDWARE_FAILURE, 16 BOXFAILSAFE, 18 RC_LINK, 19 THROTTLE, 20 CLI,
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/// 21 CMS_MENU, 22 OSD_MENU, 23 ROLLPITCH_NOT_CENTERED, 24 SERVO_AUTOTRIM,
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/// 25 OOM, 26 INVALID_SETTING, 27 PWM_OUTPUT_ERROR, 28 NO_PREARM, 29
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/// DSHOT_BEEPER, 30 LANDING_DETECTED (Bit 17 unbenutzt).
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abstract final class MspArmingFlags {
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static const int armed = 1 << 2;
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}
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