Drone Status Menue: Sensor-Status, Arming, Temperaturen und Steig-/Sinkrate hinzugefuegt

Neue Zeile ganz oben mit farblich kodierten Sensor-Badges (ACC/BARO/MAG/
GPS/RNG/OF/PITOT/TEMP, aus dem sensorStatus-Bitfeld von MSP2_INAV_STATUS,
zuvor schon dokumentiert aber ungenutzt), darunter ein Zeilenpaar fuer
Arming-Status und die ersten 3 Temperatursensoren (neu: MSP2_INAV_
TEMPERATURES, 0x201E). Ans Ende der Liste die Steig-/Sinkrate (vario aus
MSP_ALTITUDE, bislang nur die Hoehe selbst wurde daraus gelesen).

- msp_commands.dart: inavTemperatures-Konstante ergaenzt; die Sensor-
  Status-Bits (bisher nur als Doc-Kommentar bei MSP2_INAV_STATUS notiert)
  zu echten Konstanten (MspSensorStatusBits) promoviert, da jetzt
  tatsaechlich gebraucht.
- msp_telemetry_codec.dart: parseMspAltitudeVerticalSpeedMs,
  parseMspInavStatusSensorStatus, parseMspInavTemperaturesC ergaenzt +
  Unit-Tests.
- TelemetryFrame: sensorStatusBits (Bitmaske, protokollneutral
  durchgereicht wie navMode), temperaturesC (erste 3 Sensoren, null je
  nicht konfiguriertem Slot), verticalSpeedMs.
- msp_telemetry_poller.dart: vario kommt aus derselben MSP_ALTITUDE-
  Antwort wie die Hoehe (keine zusaetzliche Anfrage), sensorStatus aus
  derselben MSP2_INAV_STATUS-Antwort wie ARMED; MSP2_INAV_TEMPERATURES neu
  im 2-Hz-Statuszyklus abgefragt.
- MockFlightControllerLink: synthetische Sensor-/Temperatur-/Vario-Werte
  (kein Pitot/Rangefinder/Opflow am T1 Ranger vorgesehen), leicht
  schwankend, damit die neuen Felder auch ohne Hardware sichtbar auf
  Werteaenderungen reagieren.
- drone_status_messages_panel.dart: eigene Sensor-Status-Zeile (lokale
  Bit-Konstanten statt MSP-Import, analog zum bestehenden navMode-Muster
  in domain/telemetry/drone_status.dart, damit die UI protokollneutral
  bleibt), Arming+Temperaturen-Zeilenpaar, Vertical-speed-Zeile am Ende.

Auf dem Pixel_10a-Emulator verifiziert: Sensor-Badges gruen/grau je nach
Bitmaske, Arming/Temperaturen-Paar, Vertical speed am Listenende.

Co-Authored-By: Claude Sonnet 5 <noreply@anthropic.com>

app/lib/transport/flight_controller_link.dart

@@ -42,6 +42,9 @@ class TelemetryFrame {
     required this.hdop,
     required this.navMode,
     required this.flightMode,
+    required this.sensorStatusBits,
+    required this.temperaturesC,
+    required this.verticalSpeedMs,
     this.activeWaypointIndex,
   });
 
@@ -102,6 +105,22 @@ class TelemetryFrame {
   /// MspNavMode.formatted in msp_telemetry_codec.dart.
   final String flightMode;
 
+  /// Rohes `sensorStatus`-Bitfeld aus `MSP2_INAV_STATUS` (protokollneutral
+  /// als Bitmaske durchgereicht, analog zu [navMode]) - Bit-Bedeutung siehe
+  /// `MspSensorStatusBits` in `msp_commands.dart`. `0` bei
+  /// [MockFlightControllerLink]/fehlendem Frame bedeutet "kein Sensor
+  /// gemeldet", nicht zwingend "kein Sensor vorhanden".
+  final int sensorStatusBits;
+
+  /// Die ersten 3 Temperatursensoren in °C (siehe
+  /// `MspCommands.inavTemperatures`), `null` je Slot ohne konfigurierten/
+  /// gueltigen Sensor. Immer genau 3 Eintraege lang.
+  final List<double?> temperaturesC;
+
+  /// Steig-/Sinkrate in m/s, positiv = Steigen (siehe
+  /// `parseMspAltitudeVerticalSpeedMs` in msp_telemetry_codec.dart).
+  final double verticalSpeedMs;
+
   /// 0-basierter Index des gerade angeflogenen Wegpunkts in der
   /// App-eigenen Wegpunktliste (z.B. `currentMissionProvider`), oder null,
   /// wenn keine Mission aktiv ist. Bei MSP bereits aus dem 1-basierten

app/lib/transport/mock/mock_flight_controller_link.dart

@@ -3,6 +3,7 @@ import 'dart:math' as math;
 
 import '../../domain/waypoint/flat_waypoint_list.dart';
 import '../flight_controller_link.dart';
+import '../msp/msp_commands.dart';
 
 /// Synthetische Telemetrie fuer UI-Entwicklung/Tests ohne Hardware oder SITL
 /// (Architektur-Doku 3.1).
@@ -42,6 +43,7 @@ class MockFlightControllerLink implements FlightControllerLink {
   Timer? _ticker;
   double _heading = 0;
   double _batteryPercent = 100;
+  int _tickCount = 0;
 
   /// Aktuelle Drift vom Ankerpunkt in Metern (Nord/Ost) - Zufalls-Trudeln
   /// innerhalb eines 10-m-Radius statt eines fest stehenden Punkts, damit
@@ -77,6 +79,7 @@ class MockFlightControllerLink implements FlightControllerLink {
       // Langsam sinkender Akkustand, damit die Anzeige auch ohne Hardware
       // sichtbar auf Werteaenderungen reagiert (Doku 9).
       _batteryPercent = (_batteryPercent - 0.1).clamp(0, 100);
+      _tickCount++;
 
       // Zufallsschritt, danach auf den 10-m-Radius um den Ankerpunkt
       // zurueckgeklemmt statt frei wegzulaufen.
@@ -125,6 +128,28 @@ class MockFlightControllerLink implements FlightControllerLink {
         flightMode: _activeWaypointIndex != null
             ? 'Waypoint mission (en route)'
             : 'Idle',
+        // Kein Pitot/Rangefinder/Optical-Flow am T1 Ranger vorgesehen (Doku
+        // Architektur 6: "MSPV2_INAV_AIR_SPEED ... fuer den T1 Ranger
+        // aktuell nicht relevant") - die uebrigen Sensoren gelten als
+        // vorhanden/gesund, damit die Sensor-Status-Zeile im Drone-Status-
+        // Menue sowohl gruene als auch graue Badges zeigt.
+        sensorStatusBits: MspSensorStatusBits.acc |
+            MspSensorStatusBits.baro |
+            MspSensorStatusBits.mag |
+            MspSensorStatusBits.gps |
+            MspSensorStatusBits.temp,
+        // Leichtes Schwanken um drei Basiswerte statt fester Zahlen, damit
+        // die Temperaturfelder ebenfalls sichtbar auf Werteaenderungen
+        // reagieren (Doku 9).
+        temperaturesC: [
+          28.0 + math.sin(_tickCount * 0.05) * 1.5,
+          34.0 + math.sin(_tickCount * 0.07) * 2.0,
+          46.0 + math.sin(_tickCount * 0.06) * 3.0,
+        ],
+        // Sinuskurve statt fester 0 - die Mock-Hoehe selbst bleibt
+        // konstant (siehe altitudeM oben), die Steig-/Sinkrate soll aber
+        // trotzdem sichtbar zwischen Steigen/Sinken wechseln koennen.
+        verticalSpeedMs: math.sin(_tickCount * 0.3) * 2.5,
         activeWaypointIndex: _activeWaypointIndex,
       ));
     });

app/lib/transport/msp/msp_commands.dart

@@ -31,6 +31,10 @@ abstract final class MspCommands {
   static const int setWp = 209;
 
   /// Response: i32 estAlt(cm), i16 vario(cm/s), i32 baroAlt(cm).
+  /// `vario` ist `getEstimatedActualVelocity(Z)` - dieselbe Achse/dasselbe
+  /// Vorzeichen wie `estAlt` (`getEstimatedActualPosition(Z)`, beide aus
+  /// `navGetCurrentActualPositionAndVelocity()`, `navigation.c`), also
+  /// positiv = Steigen, negativ = Sinken.
   /// (`fc_msp.c`, `case MSP_ALTITUDE`)
   static const int altitude = 109;
 
@@ -44,10 +48,8 @@ abstract final class MspCommands {
   /// (`fc_msp.c`, `case MSP2_INAV_STATUS`; ID aus
   /// `msp_protocol_v2_inav.h`: `#define MSP2_INAV_STATUS 0x2000`)
   ///
-  /// Bit-Layout `sensorStatus` (`packSensorStatus()` in `fc_msp_box.c`):
+  /// Bit-Layout `sensorStatus` (`packSensorStatus()` in `fc_msp_box.c`) -
-  /// Bit 0 ACC, 1 BARO, 2 MAG, 3 GPS, 4 RANGEFINDER, 5 OPFLOW, 6 PITOT,
+  /// siehe [MspSensorStatusBits].
-  /// 7 TEMP (je 1 = Sensor vorhanden/aktiviert); Bits 8-14 unbenutzt;
-  /// Bit 15 = Hardware-Defekt (`!isHardwareHealthy()`).
   ///
   /// Bit-Layout `armingFlags` (`armingFlag_e` in `fc/runtime_config.h`) -
   /// siehe [MspArmingFlags].
@@ -88,6 +90,16 @@ abstract final class MspCommands {
   /// i8 uplinkSnr. (`fc_msp.c`, `case MSP2_INAV_GET_LINK_STATS`; ID aus
   /// `msp_protocol_v2_inav.h`: `#define MSP2_INAV_GET_LINK_STATS 0x2103`)
   static const int inavLinkStats = 0x2103;
+
+  /// Response (`MAX_TEMP_SENSORS` = 8 Slots, je i16, 0.1°C-Schritte,
+  /// `sensors/temperature.h`: "Temperature is returned in degC*10"):
+  /// ungueltiger/nicht konfigurierter Sensor liefert `-1000`
+  /// (`fc_msp.c`, `case MSP2_INAV_TEMPERATURES`: `sbufWriteU16(dst, valid
+  /// ? temperature : -1000)`, braucht `USE_TEMPERATURE_SENSOR` +
+  /// konfigurierte Sensoren, sonst dauerhaft `-1000` fuer alle 8 Slots).
+  /// ID aus `msp_protocol_v2_inav.h`:
+  /// `#define MSP2_INAV_TEMPERATURES 0x201E`.
+  static const int inavTemperatures = 0x201E;
 }
 
 /// Bits von `armingFlags` (`armingFlag_e` in `fc/runtime_config.h`, iNAV
@@ -110,3 +122,24 @@ abstract final class MspCommands {
 abstract final class MspArmingFlags {
   static const int armed = 1 << 2;
 }
+
+/// Bits von `sensorStatus` (`packSensorStatus()` in `fc_msp_box.c`, Teil
+/// der `MSP2_INAV_STATUS`-Antwort, siehe [MspCommands.inavStatus]) - Bits
+/// 0-7 melden je, ob der Sensor als vorhanden/aktiviert erkannt wurde
+/// (`sensors(SENSOR_*)`), unabhaengig von einer eigenen Kalibrierung/einem
+/// gueltigen Messwert. Bits 8-14 unbenutzt.
+abstract final class MspSensorStatusBits {
+  static const int acc = 1 << 0;
+  static const int baro = 1 << 1;
+  static const int mag = 1 << 2;
+  static const int gps = 1 << 3;
+  static const int rangefinder = 1 << 4;
+  static const int opflow = 1 << 5;
+  static const int pitot = 1 << 6;
+  static const int temp = 1 << 7;
+
+  /// `!isHardwareHealthy()` - mind. ein Sensor meldet einen Hardware-Defekt
+  /// (I2C-Fehler etc.), unabhaengig davon, welcher der Bits 0-7 betroffen
+  /// ist.
+  static const int hardwareFailure = 1 << 15;
+}

app/lib/transport/msp/msp_telemetry_codec.dart

@@ -56,6 +56,14 @@ double parseMspAltitudeMeters(Uint8List payload) {
   return data.getInt32(0, Endian.little) / 100.0;
 }
 
+/// Parst die `MSP_ALTITUDE`-Antwort und liefert die vertikale Geschwindigkeit
+/// (Steig-/Sinkrate) in m/s, positiv = Steigen (Offset 4, i16, siehe
+/// [MspCommands.altitude]).
+double parseMspAltitudeVerticalSpeedMs(Uint8List payload) {
+  final data = ByteData.sublistView(payload);
+  return data.getInt16(4, Endian.little) / 100.0;
+}
+
 /// Parst die `MSP2_INAV_STATUS`-Antwort und liefert, ob der ARMED-Bit in
 /// `armingFlags` gesetzt ist (siehe [MspCommands.inavStatus]).
 bool parseMspInavStatusArmed(Uint8List payload) {
@@ -66,6 +74,14 @@ bool parseMspInavStatusArmed(Uint8List payload) {
   return (armingFlags & MspArmingFlags.armed) != 0;
 }
 
+/// Parst die `MSP2_INAV_STATUS`-Antwort und liefert das rohe `sensorStatus`-
+/// Bitfeld (Offset 4, siehe [MspSensorStatusBits] fuer die Bit-Bedeutung
+/// und [MspCommands.inavStatus]).
+int parseMspInavStatusSensorStatus(Uint8List payload) {
+  final data = ByteData.sublistView(payload);
+  return data.getUint16(4, Endian.little);
+}
+
 /// Parst die `MSP_NAV_STATUS`-Antwort und liefert den aktiven Wegpunkt als
 /// 0-basierten Index in die App-eigene Wegpunktliste, oder null, wenn keine
 /// Mission aktiv ist (`activeWpNumber == 0`, siehe [MspCommands.navStatus]).
@@ -164,3 +180,17 @@ int parseMspLinkQuality(Uint8List payload) => payload[1];
 /// behaftet zurueckgelesen werden, siehe [MspCommands.inavLinkStats]).
 int parseMspLinkStatsSnr(Uint8List payload) =>
     ByteData.sublistView(payload).getInt8(2);
+
+/// Parst die `MSP2_INAV_TEMPERATURES`-Antwort und liefert die Werte der
+/// ersten 3 Temperatursensoren in °C, `null` je Slot ohne konfigurierten/
+/// gueltigen Sensor (Rohwert `-1000`, siehe [MspCommands.inavTemperatures]).
+/// Absichtlich nur die ersten 3 von bis zu 8 moeglichen Slots (Doku Drone
+/// Status Menue: "die ersten 3 temperaturen") - fuer mehr besteht kein
+/// UI-Bedarf.
+List<double?> parseMspInavTemperaturesC(Uint8List payload) {
+  final data = ByteData.sublistView(payload);
+  return List.generate(3, (i) {
+    final raw = data.getInt16(i * 2, Endian.little);
+    return raw <= -1000 ? null : raw / 10.0;
+  });
+}

app/lib/transport/msp/msp_telemetry_poller.dart

@@ -14,11 +14,13 @@ import 'msp_telemetry_codec.dart';
 ///
 /// - Position/Lage/Hoehe (5-10 Hz): jeden Zyklus (`MSP_RAW_GPS` +
 ///   `MSP_ALTITUDE`).
-/// - Status/Flugmodus/Akku/Link (2 Hz): jeden [_statusEveryNCycles]-ten
+/// - Status/Flugmodus/Akku/Link/Temperaturen (2 Hz): jeden
-///   Zyklus (`MSP2_INAV_STATUS`, `MSP_NAV_STATUS`, `MSP2_INAV_ANALOG`,
+///   [_statusEveryNCycles]-ten Zyklus (`MSP2_INAV_STATUS`, `MSP_NAV_STATUS`,
-///   `MSP2_INAV_GET_LINK_STATS`) - Flugmodus wird aus derselben
+///   `MSP2_INAV_ANALOG`, `MSP2_INAV_GET_LINK_STATS`,
+///   `MSP2_INAV_TEMPERATURES`) - Flugmodus wird aus derselben
 ///   `MSP_NAV_STATUS`-Antwort gelesen wie der aktive Wegpunkt, keine
-///   zusaetzliche Anfrage noetig.
+///   zusaetzliche Anfrage noetig. `sensorStatus` ebenso aus derselben
+///   `MSP2_INAV_STATUS`-Antwort wie der ARMED-Status.
 ///
 /// Der Strom wird NICHT auf einen gueltigen GPS-Fix gegated - jeder Zyklus
 /// emittiert ein [TelemetryFrame], auch ohne Fix (dann mit `hasFix: false`
@@ -45,6 +47,8 @@ class MspTelemetryPoller {
   int _snrDb = 0;
   int _navMode = 0;
   String _flightMode = 'Idle';
+  int _sensorStatusBits = 0;
+  List<double?> _temperaturesC = const [null, null, null];
 
   Stream<TelemetryFrame> get frames => _framesController.stream;
 
@@ -75,14 +79,15 @@ class MspTelemetryPoller {
 
   Future<void> _runCycle() async {
     final gps = parseMspRawGps(await _client.request(MspCommands.rawGps));
-    final altitudeM =
+    final altitudePayload = await _client.request(MspCommands.altitude);
-        parseMspAltitudeMeters(await _client.request(MspCommands.altitude));
+    final altitudeM = parseMspAltitudeMeters(altitudePayload);
+    final verticalSpeedMs = parseMspAltitudeVerticalSpeedMs(altitudePayload);
 
     _cycle++;
     if (_cycle % _statusEveryNCycles == 0) {
-      _armed = parseMspInavStatusArmed(
+      final statusPayload = await _client.request(MspCommands.inavStatus);
-        await _client.request(MspCommands.inavStatus),
+      _armed = parseMspInavStatusArmed(statusPayload);
-      );
+      _sensorStatusBits = parseMspInavStatusSensorStatus(statusPayload);
       final navStatusPayload = await _client.request(MspCommands.navStatus);
       _activeWaypointIndex = parseMspNavStatusActiveWaypoint(navStatusPayload);
       final navMode = parseMspNavMode(navStatusPayload);
@@ -95,6 +100,9 @@ class MspTelemetryPoller {
       final linkStatsPayload = await _client.request(MspCommands.inavLinkStats);
       _linkQuality = parseMspLinkQuality(linkStatsPayload);
       _snrDb = parseMspLinkStatsSnr(linkStatsPayload);
+      final temperaturesPayload =
+          await _client.request(MspCommands.inavTemperatures);
+      _temperaturesC = parseMspInavTemperaturesC(temperaturesPayload);
     }
 
     if (!_framesController.isClosed) {
@@ -115,6 +123,9 @@ class MspTelemetryPoller {
         hdop: gps.hdop,
         navMode: _navMode,
         flightMode: _flightMode,
+        sensorStatusBits: _sensorStatusBits,
+        temperaturesC: _temperaturesC,
+        verticalSpeedMs: verticalSpeedMs,
         activeWaypointIndex: _activeWaypointIndex,
       ));
     }

app/lib/ui/widgets/drone_status_messages_panel.dart

@@ -4,6 +4,7 @@ import 'package:flutter_riverpod/flutter_riverpod.dart';
 import '../../domain/telemetry/drone_status.dart';
 import '../../domain/telemetry/system_message.dart';
 import '../../domain/telemetry/telemetry_field_status.dart';
+import '../../transport/flight_controller_link.dart';
 import '../dmc_colors.dart';
 import '../providers/active_drone_profile_provider.dart';
 import '../providers/system_message_log_provider.dart';
@@ -136,13 +137,30 @@ class _DroneStatusMessagesPanelState extends ConsumerState<DroneStatusMessagesPa
     );
     return ListView(
       padding: const EdgeInsets.all(16),
-      children: _statusGrid([
+      children: [
-        // Farbcodierte Felder zuerst (Doku: "drone status felder im menue
+        // Eigene, volle Zeile ganz oben statt Teil des 2-Spalten-Rasters
-        // auch farblich kodieren", Schwellwerte je Drohnenprofil - siehe
+        // (Doku: "eine zeile ganz oben fuer sensor status") - die einzelnen
-        // computeTelemetryFieldStatus), informelle Felder ohne Ampel-
+        // Sensor-Badges brauchen mehr horizontalen Platz als eine
-        // Bewertung (Koordinaten/Heading/Alt/Speed) danach. Je 2 Felder pro
+        // Wertkachel bieten wuerde.
-        // Zeile (Doku: "platz effizienter nutzen").
+        _sensorStatusRow(frame),
-        _statusRow('GPS satellites', frame != null ? '${frame.numSat}' : '—', level: fieldStatus.numSat),
+        const SizedBox(height: 8),
+        ..._statusGrid([
+          // Arming + erste 3 Temperaturen als eigenes Zeilenpaar direkt
+          // unter der Sensor-Status-Zeile (Doku), noch vor den
+          // farbcodierten Feldern.
+          _statusRow(
+            'Arming',
+            frame == null ? '—' : (frame.armed ? 'Armed' : 'Disarmed'),
+            level: frame?.armed == true ? SignalLevel.green : null,
+          ),
+          _statusRow('Temperatures', _formatTemperatures(frame)),
+          // Farbcodierte Felder (Doku: "drone status felder im menue auch
+          // farblich kodieren", Schwellwerte je Drohnenprofil - siehe
+          // computeTelemetryFieldStatus), informelle Felder ohne Ampel-
+          // Bewertung (Koordinaten/Heading/Alt/Speed/Vertical speed)
+          // danach. Je 2 Felder pro Zeile (Doku: "platz effizienter
+          // nutzen").
+          _statusRow('GPS satellites', frame != null ? '${frame.numSat}' : '—', level: fieldStatus.numSat),
         _statusRow(
           'GPS precision (HDOP)',
           frame != null && frame.hasFix ? frame.hdop.toStringAsFixed(2) : '—',
@@ -169,7 +187,12 @@ class _DroneStatusMessagesPanelState extends ConsumerState<DroneStatusMessagesPa
         _statusRow('Heading', frame != null ? '${frame.headingDeg.round()}°' : '—'),
         _statusRow('Altitude', frame != null ? '${frame.altitudeM.toStringAsFixed(0)} m' : '—'),
         _statusRow('Speed', frame != null ? '${frame.speedMs.toStringAsFixed(1)} m/s' : '—'),
-      ]),
+        // Ans Ende der Liste (Doku: "ans ende der liste noch die
+        // steig/sinkrate hinzufuegen") - bildet mit "Speed" das letzte
+        // Zeilenpaar.
+        _statusRow('Vertical speed', _formatVerticalSpeed(frame)),
+        ]),
+      ],
     );
   }
 
@@ -253,6 +276,89 @@ class _DroneStatusMessagesPanelState extends ConsumerState<DroneStatusMessagesPa
     );
   }
 
+  // --- Sensor status ---
+
+  /// Lokale Kopie der Sensor-Bit-Bedeutung (siehe `MspSensorStatusBits` in
+  /// transport/msp/msp_commands.dart) - bewusst nicht von dort importiert,
+  /// damit dieses UI-Widget kein MSP-/Protokollwissen braucht.
+  /// [TelemetryFrame.sensorStatusBits] ist protokollneutral durchgereicht,
+  /// genau wie `navMode` (siehe die entsprechenden lokalen Konstanten in
+  /// domain/telemetry/drone_status.dart).
+  static const _sensorBits = [
+    (bit: 1 << 0, label: 'ACC'),
+    (bit: 1 << 1, label: 'BARO'),
+    (bit: 1 << 2, label: 'MAG'),
+    (bit: 1 << 3, label: 'GPS'),
+    (bit: 1 << 4, label: 'RNG'),
+    (bit: 1 << 5, label: 'OF'),
+    (bit: 1 << 6, label: 'PITOT'),
+    (bit: 1 << 7, label: 'TEMP'),
+  ];
+  static const _sensorHardwareFailureBit = 1 << 15;
+
+  Widget _sensorStatusRow(TelemetryFrame? frame) {
+    final bits = frame?.sensorStatusBits ?? 0;
+    final hardwareFailure = (bits & _sensorHardwareFailureBit) != 0;
+    return Container(
+      margin: const EdgeInsets.symmetric(vertical: 4),
+      padding: const EdgeInsets.symmetric(horizontal: 14, vertical: 10),
+      decoration: BoxDecoration(
+        color: Colors.white.withValues(alpha: 0.04),
+        borderRadius: BorderRadius.circular(10),
+        border: hardwareFailure
+            ? Border.all(color: DmcColors.warnRed.withValues(alpha: 0.6))
+            : null,
+      ),
+      child: Column(
+        crossAxisAlignment: CrossAxisAlignment.start,
+        children: [
+          const Text(
+            'Sensor Status',
+            style: TextStyle(color: Colors.white70, fontSize: 12),
+          ),
+          const SizedBox(height: 6),
+          Wrap(
+            spacing: 6,
+            runSpacing: 6,
+            children: [
+              for (final s in _sensorBits)
+                _sensorChip(s.label, frame != null && (bits & s.bit) != 0),
+              if (hardwareFailure) _sensorChip('HW FAULT', true, color: DmcColors.warnRed),
+            ],
+          ),
+        ],
+      ),
+    );
+  }
+
+  Widget _sensorChip(String label, bool active, {Color? color}) {
+    final chipColor = color ?? (active ? DmcColors.flyModeColor : Colors.white38);
+    return Container(
+      padding: const EdgeInsets.symmetric(horizontal: 8, vertical: 4),
+      decoration: BoxDecoration(
+        color: chipColor.withValues(alpha: active ? 0.18 : 0.06),
+        borderRadius: BorderRadius.circular(6),
+        border: Border.all(color: chipColor.withValues(alpha: active ? 0.8 : 0.3)),
+      ),
+      child: Text(
+        label,
+        style: TextStyle(color: chipColor, fontSize: 11, fontWeight: FontWeight.w600),
+      ),
+    );
+  }
+
+  String _formatTemperatures(TelemetryFrame? frame) {
+    if (frame == null) return '—';
+    return frame.temperaturesC.map((t) => t == null ? '—' : '${t.round()}°').join(' / ');
+  }
+
+  String _formatVerticalSpeed(TelemetryFrame? frame) {
+    if (frame == null) return '—';
+    final v = frame.verticalSpeedMs;
+    final sign = v >= 0 ? '+' : '-';
+    return '$sign${v.abs().toStringAsFixed(1)} m/s';
+  }
+
   // --- System Messages ---
 
   Widget _messagesTab() {

app/test/domain/system_message_test.dart

@@ -26,6 +26,9 @@ TelemetryFrame _frame({
     hdop: 1.0,
     navMode: navMode,
     flightMode: 'Idle',
+    sensorStatusBits: 0,
+    temperaturesC: const [null, null, null],
+    verticalSpeedMs: 0,
   );
 }
 

app/test/transport/msp/msp_telemetry_codec_test.dart

@@ -2,6 +2,7 @@ import 'dart:typed_data';
 
 import 'package:flutter_test/flutter_test.dart';
 
+import 'package:dmc_app/transport/msp/msp_commands.dart';
 import 'package:dmc_app/transport/msp/msp_telemetry_codec.dart';
 
 void main() {
@@ -62,6 +63,78 @@ void main() {
     });
   });
 
+  group('parseMspAltitudeVerticalSpeedMs', () {
+    test('vario in cm/s wird zu m/s, positiv = Steigen', () {
+      final data = ByteData(10);
+      data.setInt16(4, 250, Endian.little); // 2.5 m/s Steigen
+      expect(
+        parseMspAltitudeVerticalSpeedMs(data.buffer.asUint8List()),
+        closeTo(2.5, 1e-9),
+      );
+    });
+
+    test('negativer vario-Wert bedeutet Sinken', () {
+      final data = ByteData(10);
+      data.setInt16(4, -180, Endian.little); // -1.8 m/s Sinken
+      expect(
+        parseMspAltitudeVerticalSpeedMs(data.buffer.asUint8List()),
+        closeTo(-1.8, 1e-9),
+      );
+    });
+  });
+
+  group('parseMspInavStatusSensorStatus', () {
+    Uint8List statusPayload(int sensorStatus) {
+      final data = ByteData(22);
+      data.setUint16(4, sensorStatus, Endian.little);
+      return data.buffer.asUint8List();
+    }
+
+    test('liest das rohe sensorStatus-Bitfeld an Offset 4', () {
+      expect(
+        parseMspInavStatusSensorStatus(
+          statusPayload(MspSensorStatusBits.acc | MspSensorStatusBits.gps),
+        ),
+        MspSensorStatusBits.acc | MspSensorStatusBits.gps,
+      );
+    });
+
+    test('Hardware-Defekt-Bit (1<<15) wird mit uebertragen', () {
+      final bits = parseMspInavStatusSensorStatus(
+        statusPayload(MspSensorStatusBits.hardwareFailure),
+      );
+      expect(bits & MspSensorStatusBits.hardwareFailure, isNot(0));
+    });
+
+    test('keine Sensoren gemeldet', () {
+      expect(parseMspInavStatusSensorStatus(statusPayload(0)), 0);
+    });
+  });
+
+  group('parseMspInavTemperaturesC', () {
+    test('liest die ersten 3 von bis zu 8 Slots in 0.1°C-Schritten', () {
+      final data = ByteData(16); // 8 x i16
+      data.setInt16(0, 285, Endian.little); // 28.5°C
+      data.setInt16(2, 320, Endian.little); // 32.0°C
+      data.setInt16(4, -1000, Endian.little); // ungueltig
+      data.setInt16(6, 999, Endian.little); // 4. Slot wird ignoriert
+
+      final temps = parseMspInavTemperaturesC(data.buffer.asUint8List());
+
+      expect(temps, hasLength(3));
+      expect(temps[0], closeTo(28.5, 1e-9));
+      expect(temps[1], closeTo(32.0, 1e-9));
+      expect(temps[2], isNull);
+    });
+
+    test('Werte unterhalb des Sentinels gelten ebenfalls als ungueltig', () {
+      final data = ByteData(16);
+      data.setInt16(0, -1250, Endian.little);
+      final temps = parseMspInavTemperaturesC(data.buffer.asUint8List());
+      expect(temps[0], isNull);
+    });
+  });
+
   group('parseMspInavStatusArmed', () {
     Uint8List statusPayload(int armingFlags) {
       final data = ByteData(22);

app/test/ui/providers/system_message_log_provider_test.dart

@@ -27,6 +27,9 @@ TelemetryFrame _frame({bool hasFix = true, int numSat = 10}) => TelemetryFrame(
       hdop: 1.0,
       navMode: 0,
       flightMode: 'Idle',
+      sensorStatusBits: 0,
+      temperaturesC: const [null, null, null],
+      verticalSpeedMs: 0,
     );
 
 typedef _ConnectionSettings = ({