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Dart
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Dart
import 'dart:async';
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import '../flight_controller_link.dart';
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import 'msp_client.dart';
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import 'msp_commands.dart';
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import 'msp_telemetry_codec.dart';
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/// Eigener Poll-Takt ueber [MspClient] (Doku Kommunikationsschicht Abschnitt
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/// 4, "Polling"): MSP liefert nichts von selbst. Rundenbasiert statt
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/// paralleler Timer pro Nachrichtengruppe, weil [MspClient] Anfragen
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/// ohnehin serialisiert (immer nur eine offene Anfrage) - ein
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/// Round-Robin-Zyklus bildet die in der Doku genannten Raten ab, ohne dass
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/// sich Anfragen ueberlappen koennten:
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///
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/// - Position/Lage/Hoehe (5-10 Hz): jeden Zyklus (`MSP_RAW_GPS` +
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/// `MSP_ALTITUDE`).
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/// - Status/Flugmodus (2 Hz): jeden [_statusEveryNCycles]-ten Zyklus
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/// (`MSP2_INAV_STATUS` + `MSP_NAV_STATUS`).
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///
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/// Spannung/Strom (1 Hz laut Doku) fehlt hier bewusst noch - [TelemetryFrame]
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/// hat aktuell keine Felder dafuer; sobald die UI das braucht, ist ein
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/// dritter, noch selteners abgefragter Zweig (`MSP2_INAV_ANALOG`) trivial
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/// ergaenzt.
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class MspTelemetryPoller {
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MspTelemetryPoller(this._client);
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final MspClient _client;
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final _framesController = StreamController<TelemetryFrame>.broadcast();
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static const _cycleInterval = Duration(milliseconds: 150); // ~6-7 Hz
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static const _statusEveryNCycles = 3; // ~2 Hz bei 150-ms-Takt
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bool _running = false;
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int _cycle = 0;
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bool _armed = false;
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int? _activeWaypointIndex;
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Stream<TelemetryFrame> get frames => _framesController.stream;
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void start() {
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if (_running) return;
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_running = true;
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unawaited(_loop());
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}
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void stop() {
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_running = false;
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}
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Future<void> _loop() async {
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while (_running) {
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try {
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await _runCycle();
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} catch (_) {
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// Eine einzelne fehlgeschlagene Anfrage (Timeout/CRC/Transport
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// getrennt) darf den Takt nicht stoppen - der naechste Zyklus
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// startet nach der Wartezeit regulaer weiter (Doku 4: Zeitgrenze +
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// Wiederholung; Wiederverbinden passiert bereits auf Transport-
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// Ebene, siehe BluetoothClassicTransport).
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}
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await Future<void>.delayed(_cycleInterval);
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}
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}
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Future<void> _runCycle() async {
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final gps = parseMspRawGps(await _client.request(MspCommands.rawGps));
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final altitudeM =
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parseMspAltitudeMeters(await _client.request(MspCommands.altitude));
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_cycle++;
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if (_cycle % _statusEveryNCycles == 0) {
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_armed = parseMspInavStatusArmed(
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await _client.request(MspCommands.inavStatus),
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);
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_activeWaypointIndex = parseMspNavStatusActiveWaypoint(
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await _client.request(MspCommands.navStatus),
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);
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}
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// Sicherheitsrelevante Anzeigen nie mit Platzhaltern fuellen (Doku 9):
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// ohne GPS-Fix gibt es keine sinnvolle Position - dann lieber gar kein
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// Telemetrie-Frame senden, statt (0,0) oder einen eingefrorenen alten
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// Wert zu zeigen. Die bestehende Fly-Anzeige zeigt ohne Frame ohnehin
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// keinen Drohnen-Marker (siehe telemetryProvider/FlyScreen).
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if (!gps.hasFix) return;
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if (!_framesController.isClosed) {
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_framesController.add(TelemetryFrame(
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lat: gps.lat,
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lon: gps.lon,
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altitudeM: altitudeM,
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speedMs: gps.speedMs,
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armed: _armed,
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activeWaypointIndex: _activeWaypointIndex,
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));
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}
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}
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Future<void> dispose() async {
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stop();
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await _framesController.close();
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}
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}
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