dmc/app/lib/ui/screens/fly/fly_screen.dart

import 'dart:async';
import 'dart:math' as math;

import 'package:flutter/material.dart';
import 'package:flutter_bloc/flutter_bloc.dart';
import 'package:flutter_map/flutter_map.dart';
import 'package:flutter_riverpod/flutter_riverpod.dart';
import 'package:latlong2/latlong.dart';

import '../../../app_mode/app_mode_cubit.dart';
import '../../../domain/mission/drone_profile.dart';
import '../../../domain/mission/mission_stats.dart';
import '../../../domain/mission/mission_warnings.dart';
import '../../../domain/mission/route_geometry.dart';
import '../../../domain/telemetry/drone_status.dart';
import '../../../domain/telemetry/system_message.dart';
import '../../../domain/waypoint/flat_waypoint_list.dart';
import '../../../domain/wind/wind_math.dart';
import '../../../services/mission_sync_service.dart';
import '../../../transport/flight_controller_link.dart';
import '../../providers/active_drone_profile_provider.dart';
import '../../providers/current_mission_provider.dart';
import '../../providers/follow_drone_provider.dart';
import '../../providers/map_controller_provider.dart';
import '../../providers/mission_meta_provider.dart';
import '../../providers/system_message_log_provider.dart';
import '../../providers/telemetry_provider.dart';
import '../../providers/terrain_provider.dart';
import '../settings/settings_screen.dart';
import '../../widgets/drone_marker_icon.dart';
import '../../widgets/drone_status_messages_panel.dart';
import '../../widgets/mission_footer_bar.dart';
import '../../widgets/mission_map.dart';
import '../../widgets/waypoint_list_panel.dart';

/// Fly-Modus (Architektur-Doku 3.10/3.11): zeigt dieselbe Karte + Fusszeile
/// wie der Plan-Modus, aber ohne Reticle/Draeder - im Flug wird die Route
/// beobachtet statt neu geplant. Der Kartencontroller ist derselbe
/// app-lebenslange Provider wie im Plan-Modus (Doku: mapControllerProvider),
/// die Kameraposition bleibt also beim Umschalten erhalten. Wegpunkte lassen
/// sich weiterhin ueber die Liste anpassen (z.B. spontane Hoehenaenderung),
/// nur das Karten-Reticle zum Anlegen/Verschieben entfaellt hier.
class FlyScreen extends ConsumerStatefulWidget {
  const FlyScreen({super.key});

  @override
  ConsumerState<FlyScreen> createState() => _FlyScreenState();
}

class _FlyScreenState extends ConsumerState<FlyScreen> {
  late final MapController _mapController;
  StreamSubscription<MapEvent>? _mapEventSub;
  bool _sending = false;

  @override
  void initState() {
    super.initState();
    _mapController = ref.read(mapControllerProvider);
    _mapEventSub = _mapController.mapEventStream.listen(_onMapEvent);
  }

  @override
  void dispose() {
    _mapEventSub?.cancel();
    super.dispose();
  }

  /// Jede manuelle Kartengeste (Pan/Pinch/Fling, ...) bricht den ueber den
  /// GPS-Knopf in der Kopfleiste (FlyMapControls) aktivierten Folgemodus ab
  /// - nur Bewegungen mit source == mapController sind programmatisch
  /// (durch die Telemetrie-Nachfuehrung unten selbst oder andere
  /// Kartensprmuenge ausgeloest) und sollen ihn nicht beenden.
  void _onMapEvent(MapEvent event) {
    if (ref.read(followDroneProvider) &&
        event.source != MapEventSource.mapController) {
      ref.read(followDroneProvider.notifier).set(false);
    }
  }

  void _onCenterOnWaypoint(int index) {
    final waypoints = ref.read(currentMissionProvider);
    if (index < 0 || index >= waypoints.length) return;
    final wp = waypoints[index];
    // Programmatischer Sprung (source == mapController) - _onMapEvent
    // erkennt das nicht als manuelle Geste, der Folgemodus muss also
    // explizit beendet werden (sonst zieht der naechste Telemetrie-Frame
    // die Kamera sofort wieder vom antippten Wegpunkt weg).
    ref.read(followDroneProvider.notifier).set(false);
    _mapController.move(LatLng(wp.lat, wp.lon), _mapController.camera.zoom);
  }

  void _openWaypointList({PanelTab initialTab = PanelTab.list}) {
    Navigator.of(context).push(
      PageRouteBuilder<void>(
        opaque: true,
        transitionDuration: const Duration(milliseconds: 150),
        reverseTransitionDuration: const Duration(milliseconds: 150),
        pageBuilder: (routeContext, animation, secondaryAnimation) {
          return FadeTransition(
            opacity: animation,
            child: WaypointListPanel(
              activeIndex: -1,
              initialTab: initialTab,
              onClose: () => Navigator.of(routeContext).pop(),
              onCenterOnWaypoint: (index) {
                _onCenterOnWaypoint(index);
                Navigator.of(routeContext).pop();
              },
              onDelete: (index) =>
                  ref.read(currentMissionProvider.notifier).removeAt(index),
              onAltitudeChanged: (index, value) => ref
                  .read(currentMissionProvider.notifier)
                  .setAltitude(index, value),
              onSpeedChanged: (index, value) =>
                  ref.read(currentMissionProvider.notifier).setSpeed(index, value),
              onCatchRadiusChanged: (index, value) => ref
                  .read(currentMissionProvider.notifier)
                  .setCatchRadius(index, value),
              onActionChanged: (index, action) =>
                  ref.read(currentMissionProvider.notifier).setAction(index, action),
            ),
          );
        },
      ),
    );
  }

  void _openSystemMessagesPanel() {
    Navigator.of(context).push(MaterialPageRoute<void>(
      builder: (_) => const DroneStatusMessagesPanel.messages(),
    ));
  }

  /// Laedt die aktuelle Mission auf den Flightcontroller (Doku 2.2/4.5:
  /// Connect -> Upload -> Verify) - MissionSyncService kennt selbst kein
  /// UI, deshalb hier Ladezustand/Fehleranzeige. uploadMission() der
  /// jeweiligen FlightControllerLink-Implementierung verweigert den Versand
  /// bereits selbst im armed-Zustand (Doku 4.5); dieser Handler prueft nur
  /// den trivialen Fall (keine Wegpunkte), um nicht unnoetig einen
  /// Verbindungsversuch auszuloesen. Protokolliert Erfolg/Fehlschlag
  /// zusaetzlich im System-Messages-Log (Doku: "wenn ... Wegpunkte
  /// übertragen werden") inklusive Missionsname. Wird sowohl vom Sende-
  /// Knopf als auch automatisch bei einem Missionswechsel aufgerufen (siehe
  /// den ref.listen(currentMissionMetaProvider, ...) unten) - der
  /// _sending-Schutz verhindert dabei ein doppeltes Senden, falls beides
  /// ueberlappt.
  Future<void> _onSendTap() async {
    if (_sending) return;
    final waypoints = ref.read(currentMissionProvider);
    final missionName = ref.read(currentMissionMetaProvider).name;
    final messenger = ScaffoldMessenger.of(context);
    if (waypoints.isEmpty) {
      messenger.showSnackBar(const SnackBar(content: Text('No waypoints to send')));
      return;
    }

    setState(() => _sending = true);
    final log = ref.read(systemMessageLogProvider.notifier);
    try {
      final service = MissionSyncService(
        ref.read(flightControllerLinkProvider),
        context.read<AppModeCubit>(),
      );
      await service.syncAndUpload(FlatWaypointList(waypoints));
      messenger.showSnackBar(const SnackBar(content: Text('Mission sent')));
      log.log('Mission sent: "$missionName" (${waypoints.length} waypoints)');
    } catch (e) {
      messenger.showSnackBar(SnackBar(content: Text('Send failed: $e')));
      log.log('Mission upload failed: "$missionName": $e',
          severity: SystemMessageSeverity.critical);
    } finally {
      if (mounted) setState(() => _sending = false);
    }
  }

  @override
  Widget build(BuildContext context) {
    final waypoints = ref.watch(currentMissionProvider);
    final droneProfile = ref.watch(activeDroneProfileProvider);
    final telemetry = ref.watch(telemetryProvider).value;
    final followDrone = ref.watch(followDroneProvider);
    // Beobachtet die automatische Ereigniserkennung (Connected/Lost/
    // Batterie/Failsafe/Verbindungstyp, Doku: "log von kritischen
    // ereignissen mit time stamp", erweitert um Verbindungsereignisse) fuer
    // die Dauer des Fly-Modus - siehe systemMessageAutoLogProvider-Doku,
    // warum das bewusst NICHT systemMessageLogProvider selbst ist (der
    // bliebe sonst auch im Plan-Modus dauerhaft an telemetryProvider
    // gekoppelt). Der Rueckgabewert wird hier nicht gebraucht, nur der
    // Beobachtungs-Seiteneffekt.
    ref.watch(systemMessageAutoLogProvider);

    // Solange der ueber den GPS-Knopf in der Kopfleiste (FlyMapControls)
    // aktivierte Folgemodus aktiv ist, jede neue Telemetrie-Position
    // programmatisch nachziehen (source == mapController, siehe
    // _onMapEvent - bricht den Modus dadurch nicht selbst wieder ab).
    ref.listen<AsyncValue<TelemetryFrame>>(telemetryProvider, (previous, next) {
      if (!followDrone) return;
      final frame = next.value;
      if (frame != null && frame.hasFix) {
        _mapController.move(LatLng(frame.lat, frame.lon), _mapController.camera.zoom);
      }
    });

    // Ein Missionswechsel waehrend des Fly-Modus (z.B. ueber die Mission-
    // Pille in der Fusszeile, die auch dort erreichbar bleibt) wird geloggt
    // und laedt die neue Route automatisch auf den Flightcontroller (Doku:
    // "Wechsel der Mission ... nur im fly modus loggen", "automatisch die
    // Wegpunktliste übertragen, wenn die Mission gewechselt wird im fly
    // modus") - beides sitzt bewusst hier statt in
    // mission_meta_provider.dart, das den App-Modus (AppModeCubit,
    // flutter_bloc) nicht kennt; dieser ref.listen existiert dagegen nur,
    // waehrend FlyScreen gemountet ist. switchSeq statt eines simplen
    // id-Vergleichs, weil der erste Autosave einer neuen Mission ebenfalls
    // deren id setzt, ohne dass die Mission dabei "gewechselt" wurde (siehe
    // MissionMeta-Doku).
    ref.listen<MissionMeta>(currentMissionMetaProvider, (previous, next) {
      if (previous != null && next.switchSeq != previous.switchSeq) {
        ref.read(systemMessageLogProvider.notifier).log('Mission changed to "${next.name}"');
        _onSendTap();
      }
    });

    // Drohnenprofilwechsel waehrend des Fly-Modus (Doku: "Wechsel ... des
    // Drohnenprofils ... nur im fly modus loggen") - anders als beim
    // Missionswechsel bewusst OHNE automatischen Neuversand (Doku sieht das
    // explizit nur fuer den Missionswechsel vor).
    ref.listen<DroneProfile>(activeDroneProfileProvider, (previous, next) {
      if (previous != null && previous.id != next.id) {
        ref.read(systemMessageLogProvider.notifier).log('Drone profile changed to "${next.name}"');
      }
    });

    final routeGeometry = buildRouteGeometry(
      waypoints,
      minTurnRadius: droneProfile.minTurnRadius,
      maxClimbRate: droneProfile.maxClimbRate,
      maxDescentRate: droneProfile.maxDescentRate,
    );
    final missionStats = computeMissionStats(waypoints);
    final safeEdgeInset = math.max(
      MediaQuery.of(context).padding.left,
      MediaQuery.of(context).padding.right,
    );
    // Gleiche Reservierung fuer die Fusszeile wie die Rad-Readouts im
    // Plan-Modus (PlanScreen: wheelBottomInset), damit die Alt/Speed-
    // Anzeige zwischen Kopf- und Fusszeile vertikal zentriert erscheint,
    // statt am Kartenrand zu kleben.
    final footerBottomInset = math.max(
      MediaQuery.of(context).size.height * 0.06,
      124.0,
    );
    final terrainProfile = ref.watch(terrainProvider).profile;
    final warnings = computeMissionWarnings(
      waypoints: waypoints,
      routeGeometry: routeGeometry,
      legWindBad: computeLegWindBad(waypoints, droneProfile.maxSpeed),
      droneProfile: droneProfile,
      totalDistanceM: missionStats.distanceM,
      totalDurationSec: missionStats.durationSec,
      terrain: terrainProfile,
    );

    // Vor der ersten Telemetrie (Verbindungsaufbau laeuft noch, oder Mock
    // hat noch nicht getickt) und ohne GPS-Fix (TelemetryFrame wird bewusst
    // nicht auf einen Fix gegated, siehe dortige Doku - ohne Fix meldet der
    // FC aber oft (0,0) oder eine veraltete Position) auf dem ersten
    // Wegpunkt statt an einer erfundenen Stelle anzeigen.
    final droneMarker = telemetry != null && telemetry.hasFix
        ? Marker(
            point: LatLng(telemetry.lat, telemetry.lon),
            width: 40,
            height: 40,
            alignment: Alignment.center,
            child: DroneMarkerIcon(headingDeg: telemetry.headingDeg),
          )
        : waypoints.isEmpty
            ? null
            : Marker(
                point: LatLng(waypoints.first.lat, waypoints.first.lon),
                width: 40,
                height: 40,
                alignment: Alignment.center,
                child: const DroneMarkerIcon(),
              );

    // Gestrichelte Linie von der Drohne zum aktiven Wegpunkt (Doku 3.4:
    // TelemetryFrame.activeWaypointIndex aus MSP_NAV_STATUS) - derselbe
    // Darstellungsstil wie das Reticle-Gummiband im Plan-Modus (MissionMap.
    // rubberBandLine), hier aber Drohne -> naechster Wegpunkt statt letzter
    // Wegpunkt -> Kartenmitte.
    List<LatLng>? rubberBand;
    final activeWpIndex = telemetry?.activeWaypointIndex;
    if (telemetry != null &&
        telemetry.hasFix &&
        activeWpIndex != null &&
        activeWpIndex >= 0 &&
        activeWpIndex < waypoints.length) {
      final target = waypoints[activeWpIndex];
      rubberBand = [
        LatLng(telemetry.lat, telemetry.lon),
        LatLng(target.lat, target.lon),
      ];
    }

    // Live-Missionsstatus fuer die Details-Pille (Doku: "aktiver Wegpunkt
    // 3/23, Distanz und Zeit zum naechsten Wegpunkt" statt der statischen
    // Plan-Werte) - siehe FlyMissionStatus-Klassendoku dazu, warum das aus
    // Position+Wegpunktkoordinaten berechnet wird statt direkt von MSP
    // abgefragt.
    final flyMissionStatus = computeFlyMissionStatus(
      waypoints: waypoints,
      activeWaypointIndex: activeWpIndex,
      currentLat: telemetry != null && telemetry.hasFix ? telemetry.lat : null,
      currentLon: telemetry != null && telemetry.hasFix ? telemetry.lon : null,
      currentSpeedMs: telemetry?.speedMs,
    );

    // Drohnen-Status fuer die Drohnen-Pille (Doku: "im fly modus zeigt die
    // drone pille den zustand der drohne") - das Aussehen des Fly-Modus darf
    // nicht am Vorhandensein eines Telemetrie-Frames haengen (sonst faellt
    // BottomStatsBar auf den Drohnennamen-Chip zurueck, den Plan-Modus-Look).
    // Ohne Frame (Verbindungsaufbau laeuft noch) liefern die Platzhalterwerte
    // ueber computeDroneStatus zuverlaessig idle/rot/rot - eine ehrliche
    // "keine Daten"-Anzeige statt eines unterschiedlichen Widget-Typs.
    final droneStatus = computeDroneStatus(
      armed: telemetry?.armed ?? false,
      hasFix: telemetry?.hasFix ?? false,
      numSat: telemetry?.numSat ?? 0,
      hdop: telemetry?.hdop ?? 99.0,
      linkQuality: telemetry?.linkQuality ?? 0,
      snrDb: telemetry?.snrDb ?? -99,
      navMode: telemetry?.navMode ?? 0,
    );

    return Stack(
      children: [
        MissionMap(
          mapController: _mapController,
          routeSegments: routeGeometry.segments,
          rubberBandLine: rubberBand,
          waypointMarkers: [
            for (var i = 0; i < waypoints.length; i++)
              CircleMarker(
                point: LatLng(waypoints[i].lat, waypoints[i].lon),
                radius: 6,
                color: i < routeGeometry.vertexBad.length && routeGeometry.vertexBad[i]
                    ? const Color(0xFFE2574A)
                    : const Color(0xFF2B2B28),
                borderStrokeWidth: 1.5,
                borderColor: Colors.white,
              ),
          ],
          droneMarker: droneMarker,
        ),
        // Live-Hoehe/-Geschwindigkeit aus der Telemetrie (HTML-Demonstrator:
        // #altReadout/#spdReadout im Fly-Modus) - anders als dort keine
        // SET-Zeile, weil es im Waypoint-Fly-Modus kein editierbares
        // Rad-Widget (curAlt/curSpeed) gibt, dessen Wert sinnvoll waere.
        Positioned(
          top: 56,
          bottom: footerBottomInset,
          left: 14 + safeEdgeInset,
          child: Center(child: _liveReadout('Alt', telemetry?.altitudeM, 'm')),
        ),
        Positioned(
          top: 56,
          bottom: footerBottomInset,
          right: 14 + safeEdgeInset,
          child: Center(child: _liveReadout('Speed', telemetry?.speedMs, 'm/s')),
        ),
        Positioned(
          left: 0,
          right: 0,
          bottom: 0,
          child: MissionFooterBar(
            waypoints: waypoints,
            legClimbBad: routeGeometry.legClimbBad,
            vertexBad: routeGeometry.vertexBad,
            activeIndex: -1,
            totalDistanceM: missionStats.distanceM,
            totalDurationSec: missionStats.durationSec,
            flyMissionStatus: flyMissionStatus,
            droneStatus: droneStatus,
            warnings: warnings,
            showWarningsBanner: false,
            batteryPercent: telemetry?.batteryPercent,
            onSendTap: _onSendTap,
            sending: _sending,
            onDetailsTap: _openWaypointList,
            onWarningsTap: _openSystemMessagesPanel,
            onSettingsTap: () => Navigator.of(context).push(MaterialPageRoute(
              builder: (_) => const SettingsScreen(),
            )),
          ),
        ),
      ],
    );
  }

  Widget _liveReadout(String label, double? value, String unit) {
    return Container(
      padding: const EdgeInsets.symmetric(horizontal: 8, vertical: 4),
      decoration: BoxDecoration(
        color: Colors.black.withValues(alpha: 0.7),
        borderRadius: BorderRadius.circular(6),
      ),
      child: Text(
        '$label: ${value != null ? '${value.round()} $unit' : '—'}',
        style: const TextStyle(
          color: Colors.white,
          fontSize: 15,
          fontWeight: FontWeight.w500,
        ),
      ),
    );
  }
}