dmc/app/lib/transport/msp/msp_flight_controller_link.dart

import '../../domain/waypoint/flat_waypoint_list.dart';
import '../flight_controller_link.dart';
import '../link_transport.dart';
import 'msp_client.dart';
import 'msp_commands.dart';
import 'msp_telemetry_codec.dart';
import 'msp_telemetry_poller.dart';
import 'msp_waypoint_codec.dart';

/// iNAV-Anbindung via MSP (Architektur-Doku 3.1), umgesetzt gegen den
/// tatsaechlichen iNAV-9.1.0-Quellcode (Doku Kommunikationsschicht Abschnitt
/// 4 - Befehlsnummern/Byte-Layouts gegen `msp_protocol.h`,
/// `msp_protocol_v2_inav.h` und `fc_msp.c` geprueft, nicht aus dem
/// Gedaechtnis uebernommen).
///
/// Kennt nur die protokollneutrale [LinkTransport]-Abstraktion (Doku
/// Kommunikationsschicht Abschnitt 2) - ob darunter Bluetooth Classic (MVP)
/// oder spaeter WLAN/UDP steckt, ist fuer diese Klasse unsichtbar.
///
/// Setzt die in der Doku vorgegebene Reihenfolge um: Rahmen kodieren/
/// dekodieren, Telemetrie lesen, Missionsupload (`MSP_SET_WP`, siehe
/// msp_waypoint_codec.dart fuer das Byte-Layout und die
/// Aktions-P1/P2/P3-Belegung). Flugmodus-Wechsel und Armen sind weiterhin
/// bewusst nicht umgesetzt - eigene, sicherheitsrelevante Schritte, die
/// eigene Sorgfalt brauchen.
class MspFlightControllerLink implements FlightControllerLink {
  MspFlightControllerLink({required this.transport});

  final LinkTransport transport;

  MspClient? _client;
  MspTelemetryPoller? _poller;

  @override
  FcCapabilities get capabilities => const FcCapabilities(
        supportsMultiMission: true,
        supportsInFlightUpload: false,
        // Konservativer iNAV-Default (navigation.h: NAV_MAX_WAYPOINTS = 15).
        // Viele Boards/Targets erlauben mehr; uploadMission() fragt das nicht
        // live per MSP_WP_GETINFO ab (dessen maxWaypoints-Feld wird nur zur
        // Verifikation nach dem Upload gelesen, siehe verifyMission()) -
        // ein client-seitiger Vorab-Check gegen diesen Default verhindert
        // trotzdem, dass wir versuchen, mehr Wegpunkte zu senden, als der FC
        // WP-Nummern dafuer reserviert (WP#1..#15).
        maxWaypoints: 15,
      );

  @override
  Future<void> connect() async {
    // Idempotent (Doku flightControllerLinkProvider: "Verbindung bleibt
    // ueber Moduswechsel hinweg aktiv") - jeder erneute Eintritt in den
    // Fly-Modus ruft connect() erneut auf derselben, weiterhin
    // bestehenden Instanz auf; ohne diese Sperre wuerde das einen zweiten
    // MspClient/-Poller nebenher starten, der um MSP-Antworten race
    // (MSP kennt keine Request-IDs, siehe MspClient-Doku).
    if (_poller != null) return;
    await transport.connect();
    final client = MspClient(transport);
    _client = client;
    final poller = MspTelemetryPoller(client);
    _poller = poller;
    poller.start();
  }

  @override
  Future<void> disconnect() async {
    await _poller?.dispose();
    _poller = null;
    _client?.dispose();
    _client = null;
    await transport.disconnect();
  }

  @override
  Future<void> uploadMission(FlatWaypointList mission) async {
    final client = _client;
    if (client == null) {
      throw StateError('uploadMission() vor connect() aufgerufen.');
    }
    final waypoints = mission.waypoints;
    if (waypoints.isEmpty) {
      throw ArgumentError('Mission ohne Wegpunkte kann nicht hochgeladen werden.');
    }
    if (waypoints.length > capabilities.maxWaypoints) {
      throw ArgumentError(
        'Mission hat ${waypoints.length} Wegpunkte, iNAV erlaubt hier '
        'maximal ${capabilities.maxWaypoints} (NAV_MAX_WAYPOINTS).',
      );
    }

    // MSP_SET_WP kennt kein Batch-Kommando - der FC nimmt WP-fuer-WP nur
    // entweder WP#1 (startet damit eine neue Mission, resetWaypointList())
    // oder direkt den naechsten erwarteten WP# an (navigation.c
    // setWaypoint()). Erst das NAV_WP_FLAG_LAST auf dem letzten Wegpunkt
    // macht die Mission fuer den FC gueltig, siehe verifyMission().
    for (var i = 0; i < waypoints.length; i++) {
      final payload = encodeMspSetWaypoint(
        waypoints[i],
        wireIndex: i + 1,
        isLast: i == waypoints.length - 1,
      );
      await client.request(MspCommands.setWp, payload: payload);
    }
  }

  @override
  Future<bool> verifyMission(FlatWaypointList mission) async {
    final client = _client;
    if (client == null) {
      throw StateError('verifyMission() vor connect() aufgerufen.');
    }
    final info = parseMspWpGetInfo(await client.request(MspCommands.wpGetInfo));
    return info.isValid && info.waypointCount == mission.waypoints.length;
  }

  @override
  Future<void> setFlightMode(FlightMode mode) => throw UnimplementedError(
        'Flugmodus-Wechsel ist noch nicht umgesetzt.',
      );

  @override
  Future<void> arm() => throw UnimplementedError(
        'Armen ueber MSP ist noch nicht umgesetzt.',
      );

  @override
  Stream<TelemetryFrame> subscribeTelemetry() {
    final poller = _poller;
    if (poller == null) {
      throw StateError('subscribeTelemetry() vor connect() aufgerufen.');
    }
    return poller.frames;
  }

  @override
  Future<int?> readActiveWaypointIndex() async {
    final client = _client;
    if (client == null) {
      throw StateError('readActiveWaypointIndex() vor connect() aufgerufen.');
    }
    return parseMspNavStatusActiveWaypoint(
      await client.request(MspCommands.navStatus),
    );
  }

  /// Fragt WP#0 (Homepoint, siehe `MspCommands.getWp`-Doku) gezielt per
  /// `MSP_WP` ab - bewusst kein Teil von [MspTelemetryPoller]s Zyklus (Doku:
  /// "Homepoint muss nicht kontinuierlich abgefragt werden"), Aufrufer ist
  /// home_point_provider.dart.
  @override
  Future<HomePoint?> readHomePoint() async {
    final client = _client;
    if (client == null) {
      throw StateError('readHomePoint() vor connect() aufgerufen.');
    }
    final payload = await client.request(
      MspCommands.getWp,
      payload: encodeMspGetWaypointRequest(mspWpNumberHome),
    );
    return parseMspHomePoint(payload);
  }
}