Constantin Leue
5fd5d0117a
Adds MSP_WP (118) support to query the flightcontroller's stored home point (WP#0 is a special case for this in iNAV's getWaypoint(), per navigation.c) - the FC reports (0,0,0) rather than an error before one is set, so parseMspHomePoint() treats that pair as "unset". Rendered with a small pentagon house icon (design/homepoint-pentagon.svg, ported to a CustomPainter like the other map icons). Deliberately not polled continuously: a new home_point_provider.dart refreshes it only at the three moments the FC's home point can actually change - connect/reconnect, GPS fix acquired, and arming (iNAV's default reset_home_type=FIRST_ARM only freezes it at the first arm; before that it continuously follows the aircraft while disarmed). Mock's implementation offsets the point 25m from the anchor so it doesn't sit exactly under the drone marker during UI testing.
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2.9 KiB
Dart
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Dart
import 'dart:async';
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import 'package:flutter_riverpod/flutter_riverpod.dart';
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import '../../transport/flight_controller_link.dart';
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import 'telemetry_provider.dart';
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/// Zuletzt vom Flightcontroller abgefragter Homepoint (Doku: "den auf der
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/// Drohne gelockten Homepoint abfragen") - reine Ablage, analog
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/// systemMessageLogProvider. Die eigentliche Abfrage-Logik (wann neu
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/// nachgefragt wird) sitzt getrennt in [homePointAutoRefreshProvider], aus
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/// demselben Grund wie dort: nur der Fly-Modus soll dafuer den Telemetrie-/
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/// Transport-Stack beobachten.
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class HomePointNotifier extends Notifier<HomePoint?> {
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@override
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HomePoint? build() => null;
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void set(HomePoint? point) => state = point;
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}
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final homePointProvider =
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NotifierProvider<HomePointNotifier, HomePoint?>(HomePointNotifier.new);
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/// Frischt [homePointProvider] gezielt bei drei Momenten auf, statt
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/// kontinuierlich (Doku: "der Homepoint muss nicht kontinuierlich abgefragt
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/// werden, aber an diesen drei Stellen macht es Sinn"):
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/// - Verbindungsaufbau/-wiederaufbau: der FC koennte seit dem letzten Mal
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/// einen anderen Homepoint gesetzt haben (z.B. nach einem Akkuwechsel).
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/// - GPS-Fix-Erwerb: vorher konnte der FC ohnehin noch keinen gueltigen
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/// Homepoint gesetzt haben (siehe `MspCommands.getWp`-Doku:
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/// `STATE(GPS_FIX_HOME)`).
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/// - Armen: laut iNAV-Default (`reset_home_type = FIRST_ARM`,
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/// `navigation.c`/`settings.yaml`) friert genau dieser Moment den bis
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/// dahin der Drohne folgenden Homepoint ein - vorherige Abfragen koennten
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/// also noch veraltet/in Bewegung gewesen sein.
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///
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/// autoDispose wie systemMessageAutoLogProvider (dortige Doku): nur aktiv,
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/// waehrend irgendwer (FlyScreen) diesen Provider beobachtet, damit ein
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/// simpler Missionswechsel im Plan-Modus nicht ungewollt den kompletten
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/// Telemetrie-/Transport-Stack mit hochreisst.
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final homePointAutoRefreshProvider = Provider.autoDispose<void>((ref) {
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TelemetryFrame? previousFrame;
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var hadData = false;
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Future<void> refresh() async {
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final link = ref.read(flightControllerLinkProvider);
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try {
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ref.read(homePointProvider.notifier).set(await link.readHomePoint());
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} catch (_) {
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// Einzelne fehlgeschlagene Abfrage ist kein Beinbruch - der naechste
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// Trigger (naechster Fix/Armen/Reconnect) versucht es erneut.
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}
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}
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ref.listen<AsyncValue<TelemetryFrame>>(telemetryProvider, (previous, next) {
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next.whenData((frame) {
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final justConnected = !hadData;
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final fixJustAcquired =
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previousFrame != null && !previousFrame!.hasFix && frame.hasFix;
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final justArmed = previousFrame != null && !previousFrame!.armed && frame.armed;
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previousFrame = frame;
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hadData = true;
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if (justConnected || fixJustAcquired || justArmed) {
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unawaited(refresh());
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}
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});
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if (next is AsyncError) {
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previousFrame = null;
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hadData = false;
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}
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});
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});
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