import 'dart:async';
import 'dart:typed_data';

import 'package:flutter_test/flutter_test.dart';

import 'package:dmc_app/transport/flight_controller_link.dart';
import 'package:dmc_app/transport/loopback/loopback_transport.dart';
import 'package:dmc_app/transport/msp/msp_client.dart';
import 'package:dmc_app/transport/msp/msp_commands.dart';
import 'package:dmc_app/transport/msp/msp_frame.dart';
import 'package:dmc_app/transport/msp/msp_frame_decoder.dart';
import 'package:dmc_app/transport/msp/msp_telemetry_poller.dart';

/// Minimaler Fake-FC (analog msp_flight_controller_link_test.dart, hier
/// bewusst eigenstaendig statt geteilt, da jene Klasse privat ist):
/// beantwortet jede Anfrage sofort mit einer gueltigen Antwort, solange
/// [respond] true ist. Auf false gesetzt simuliert das eine ausgeschaltete
/// Drohne - Anfragen laufen dann in den MspClient-eigenen Timeout, ohne
/// dass ueberhaupt geantwortet wird.
class _FakeResponder {
  _FakeResponder(this.transport) {
    _timer = Timer.periodic(const Duration(milliseconds: 2), _tick);
  }

  final LoopbackTransport transport;
  bool respond = true;
  late final Timer _timer;
  var _answered = 0;

  void _tick(Timer _) {
    if (!respond) return;
    while (_answered < transport.sentData.length) {
      final request =
          MspFrameDecoder().addBytes(transport.sentData[_answered]).single;
      _answered++;

      final Uint8List payload;
      switch (request.function) {
        case MspCommands.rawGps:
          final d = ByteData(18);
          d.setUint8(0, 3); // 3D-Fix
          d.setUint8(1, 10);
          d.setInt32(2, 525200000, Endian.little); // lat 52.52
          d.setInt32(6, 134050000, Endian.little); // lon 13.405
          d.setUint16(10, 100, Endian.little); // Hoehe 100m
          d.setUint16(12, 500, Endian.little); // 5.00 m/s
          d.setUint16(16, 150, Endian.little); // HDOP 1.50
          payload = d.buffer.asUint8List();
        case MspCommands.altitude:
          final d = ByteData(10);
          d.setInt32(0, 5000, Endian.little); // 50.00 m
          payload = d.buffer.asUint8List();
        case MspCommands.inavStatus:
          payload = Uint8List(22);
        case MspCommands.navStatus:
          payload = Uint8List.fromList([0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]);
        case MspCommands.inavAnalog:
          payload = Uint8List(24);
        case MspCommands.inavLinkStats:
          payload = Uint8List(3);
        case MspCommands.inavTemperatures:
          payload = Uint8List(16);
        default:
          payload = Uint8List(0);
      }

      transport.feed(
        encodeMspV2Frame(MspDirection.response, request.function, payload),
      );
    }
  }

  void cancel() => _timer.cancel();
}

void main() {
  test(
    'frames-Strom emittiert einen Fehler nach mehreren aufeinanderfolgenden '
    'fehlgeschlagenen Zyklen (Doku: "Drone connected/disconnected wird '
    'nicht erkannt, wenn die Drohne ausgeschaltet wird") und liefert nach '
    'Wiederaufnahme der Antworten wieder normale Frames',
    () async {
      final transport = LoopbackTransport();
      final responder = _FakeResponder(transport);
      addTearDown(responder.cancel);
      // Sehr kurze Zeitgrenze/keine Wiederholung, damit der Test nicht auf
      // die produktiven 500ms x 3 Versuche warten muss.
      final client = MspClient(
        transport,
        requestTimeout: const Duration(milliseconds: 20),
        maxRetries: 0,
      );
      addTearDown(client.dispose);
      final poller = MspTelemetryPoller(client);
      addTearDown(poller.dispose);
      poller.start();

      final events = <Object>[];
      final sub = poller.frames.listen(events.add, onError: events.add);
      addTearDown(sub.cancel);

      await Future<void>.delayed(const Duration(milliseconds: 100));
      expect(events, isNotEmpty);
      expect(events.every((e) => e is TelemetryFrame), isTrue);

      // "Drohne ausschalten": Fake-FC antwortet nicht mehr.
      responder.respond = false;
      events.clear();

      // 3 fehlgeschlagene Zyklen a (20ms Timeout + 150ms Zykluspause).
      await Future<void>.delayed(const Duration(milliseconds: 700));
      expect(
        events.any((e) => e is! TelemetryFrame),
        isTrue,
        reason: 'Nach anhaltendem Ausbleiben von Antworten sollte der Strom '
            'mindestens einen Fehler emittiert haben.',
      );

      // "Drohne wieder einschalten".
      events.clear();
      responder.respond = true;
      await Future<void>.delayed(const Duration(milliseconds: 300));
      expect(
        events.any((e) => e is TelemetryFrame),
        isTrue,
        reason: 'Nach Wiederaufnahme der Antworten sollten wieder normale '
            'Frames ankommen.',
      );
    },
    timeout: const Timeout(Duration(seconds: 10)),
  );

  test(
    'ein einzelner fehlgeschlagener Zyklus emittiert noch keinen Fehler '
    '(vermeidet Falschmeldungen bei kurzen Signalluecken)',
    () async {
      final transport = LoopbackTransport();
      final responder = _FakeResponder(transport);
      addTearDown(responder.cancel);
      final client = MspClient(
        transport,
        requestTimeout: const Duration(milliseconds: 20),
        maxRetries: 0,
      );
      addTearDown(client.dispose);
      final poller = MspTelemetryPoller(client);
      addTearDown(poller.dispose);
      poller.start();

      final events = <Object>[];
      final sub = poller.frames.listen(events.add, onError: events.add);
      addTearDown(sub.cancel);

      await Future<void>.delayed(const Duration(milliseconds: 100));
      events.clear();

      // Nur kurz aussetzen - deutlich weniger als die 3 Zyklen bis zum
      // Fehler.
      responder.respond = false;
      await Future<void>.delayed(const Duration(milliseconds: 80));
      responder.respond = true;

      await Future<void>.delayed(const Duration(milliseconds: 200));
      expect(
        events.any((e) => e is! TelemetryFrame),
        isFalse,
        reason: 'Eine kurze Luecke allein sollte noch keinen Fehler '
            'ausloesen.',
      );
    },
    timeout: const Timeout(Duration(seconds: 10)),
  );
}