import 'package:flutter/material.dart';
import 'package:flutter_riverpod/flutter_riverpod.dart';

import '../../domain/telemetry/drone_status.dart';
import '../../domain/telemetry/system_message.dart';
import '../../domain/telemetry/telemetry_field_status.dart';
import '../../transport/flight_controller_link.dart';
import '../dmc_colors.dart';
import '../providers/active_drone_profile_provider.dart';
import '../providers/system_message_log_provider.dart';
import '../providers/telemetry_provider.dart';

enum _PanelTab { status, messages }

/// Vollbild-Statusmenue fuer den Fly-Modus (Doku: "ein neues menue anlegen
/// fuer die neue drone status pille, nach dem vorbild des menues fuer
/// drones and missions, aber jetzt fuer drone status and system messages") -
/// dieselbe Tab-Struktur wie [MissionsDronesPanel], nur mit den beiden
/// telemetriebezogenen Tabs Status/System Messages statt Missions/Drones.
/// Erreichbar ueber die Drohnen-Status-Pille (Status-Tab) bzw. den
/// Sende-Knopf-Nachbarn/Warnungs-Knopf (System-Messages-Tab) in der
/// Fusszeile im Fly-Modus (siehe bottom_stats_bar.dart/fly_screen.dart).
class DroneStatusMessagesPanel extends ConsumerStatefulWidget {
  const DroneStatusMessagesPanel.status({super.key}) : _initialTab = _PanelTab.status;
  const DroneStatusMessagesPanel.messages({super.key}) : _initialTab = _PanelTab.messages;

  final _PanelTab _initialTab;

  @override
  ConsumerState<DroneStatusMessagesPanel> createState() => _DroneStatusMessagesPanelState();
}

class _DroneStatusMessagesPanelState extends ConsumerState<DroneStatusMessagesPanel> {
  late _PanelTab _tab = widget._initialTab;

  @override
  Widget build(BuildContext context) {
    return Material(
      color: const Color(0xEB080808),
      child: SafeArea(
        child: Column(
          children: [
            Padding(
              padding: const EdgeInsets.fromLTRB(16, 12, 8, 12),
              child: Row(
                children: [
                  const Expanded(
                    child: Text(
                      'Drone Status & System Messages',
                      style: TextStyle(
                        color: Colors.white,
                        fontSize: 20,
                        fontWeight: FontWeight.w700,
                      ),
                    ),
                  ),
                  IconButton(
                    onPressed: () => Navigator.of(context).pop(),
                    icon: const Icon(Icons.close, color: Colors.white),
                  ),
                ],
              ),
            ),
            Row(
              children: [
                _tabButton('Status', _PanelTab.status),
                _tabButton('System Messages', _PanelTab.messages),
              ],
            ),
            const Divider(color: Colors.white24, height: 1),
            Expanded(
              child: switch (_tab) {
                _PanelTab.status => _statusTab(),
                _PanelTab.messages => _messagesTab(),
              },
            ),
          ],
        ),
      ),
    );
  }

  Widget _tabButton(String label, _PanelTab tab) {
    final active = _tab == tab;
    return Expanded(
      child: InkWell(
        onTap: () => setState(() => _tab = tab),
        child: Container(
          padding: const EdgeInsets.symmetric(vertical: 10),
          decoration: BoxDecoration(
            border: Border(
              bottom: BorderSide(
                color: active ? const Color(0xFF4D9DFF) : Colors.transparent,
                width: 2,
              ),
            ),
          ),
          child: Text(
            label,
            textAlign: TextAlign.center,
            style: TextStyle(
              color: active ? Colors.white : Colors.white60,
              fontWeight: FontWeight.w600,
              fontSize: 14,
            ),
          ),
        ),
      ),
    );
  }

  // --- Status ---

  // Zeigt die Statuszeilen unabhaengig davon, ob bereits ein Telemetrie-Frame
  // vorliegt (Doku: "endloser Lade-Screen ohne die Datenfelder anzuzeigen" -
  // z.B. WLAN gewaehlt, aber noch nicht verbunden) - `telemetry` bleibt dann
  // dauerhaft AsyncLoading, .value ist einfach null. Analog zu FlyScreen.
  // droneStatus (siehe dortige Doku) werden Platzhalterwerte verwendet, damit
  // computeTelemetryFieldStatus trotzdem eine (dann durchgehend rote) Ampel
  // liefert, statt hier zusaetzlich zwischen "noch nie verbunden" und
  // "Verbindung verloren" zu unterscheiden. Einzelne Werte zeigen dennoch
  // '—' statt eines erfundenen Messwerts (0 A/0 V saehe sonst wie ein echter,
  // kritischer Messwert statt wie "keine Daten" aus).
  Widget _statusTab() {
    final frame = ref.watch(telemetryProvider).value;
    final droneProfile = ref.watch(activeDroneProfileProvider);
    final fieldStatus = computeTelemetryFieldStatus(
      numSat: frame?.numSat ?? 0,
      hasFix: frame?.hasFix ?? false,
      hdop: frame?.hdop ?? 99.0,
      currentA: frame?.currentA ?? 0,
      batteryVoltage: frame?.batteryVoltage ?? 0,
      linkQuality: frame?.linkQuality ?? 0,
      snrDb: frame?.snrDb ?? -99,
      profile: droneProfile,
      hasData: frame != null,
    );
    return ListView(
      padding: const EdgeInsets.all(16),
      children: [
        // Eigene, volle Zeile ganz oben statt Teil des 2-Spalten-Rasters
        // (Doku: "eine zeile ganz oben fuer sensor status") - die einzelnen
        // Sensor-Badges brauchen mehr horizontalen Platz als eine
        // Wertkachel bieten wuerde.
        _sensorStatusRow(frame),
        const SizedBox(height: 8),
        ..._statusGrid([
          // Arming + erste 3 Temperaturen als eigenes Zeilenpaar direkt
          // unter der Sensor-Status-Zeile (Doku), noch vor den
          // farbcodierten Feldern.
          _statusRow(
            'Arming',
            frame == null ? '—' : (frame.armed ? 'Armed' : 'Disarmed'),
            level: frame?.armed == true ? SignalLevel.green : null,
          ),
          _statusRow('Temperatures', _formatTemperatures(frame)),
          // Farbcodierte Felder (Doku: "drone status felder im menue auch
          // farblich kodieren", Schwellwerte je Drohnenprofil - siehe
          // computeTelemetryFieldStatus), informelle Felder ohne Ampel-
          // Bewertung (Koordinaten/Heading/Alt/Speed/Vertical speed)
          // danach. Je 2 Felder pro Zeile (Doku: "platz effizienter
          // nutzen").
          _statusRow('GPS satellites', frame != null ? '${frame.numSat}' : '—', level: fieldStatus.numSat),
        _statusRow(
          'GPS precision (HDOP)',
          frame != null && frame.hasFix ? frame.hdop.toStringAsFixed(2) : '—',
          level: fieldStatus.hdop,
        ),
        _statusRow(
          'Current draw',
          frame != null ? '${frame.currentA.toStringAsFixed(1)} A' : '—',
          level: fieldStatus.currentA,
        ),
        _statusRow(
          'Battery voltage',
          frame != null ? '${frame.batteryVoltage.toStringAsFixed(2)} V' : '—',
          level: fieldStatus.batteryVoltage,
        ),
        _statusRow('RX quality', frame != null ? '${frame.linkQuality}%' : '—', level: fieldStatus.rxQuality),
        _statusRow('RX SNR', frame != null ? '${frame.snrDb} dB' : '—', level: fieldStatus.rxSnr),
        _statusRow(
          'GPS coordinates',
          frame != null && frame.hasFix
              ? '${frame.lat.toStringAsFixed(6)}, ${frame.lon.toStringAsFixed(6)}'
              : '—',
        ),
        _statusRow('Heading', frame != null ? '${frame.headingDeg.round()}°' : '—'),
        _statusRow('Altitude', _formatAltitude(frame)),
        _statusRow('Speed', frame != null ? '${frame.speedMs.toStringAsFixed(1)} m/s' : '—'),
        // Ans Ende der Liste (Doku: "ans ende der liste noch die
        // steig/sinkrate hinzufuegen") - bildet mit "Speed" das letzte
        // Zeilenpaar.
        _statusRow('Vertical speed', _formatVerticalSpeed(frame)),
        ]),
      ],
    );
  }

  /// Ordnet die Statuszeilen zu je 2 pro Zeile an (Doku: "2 felder pro zeile
  /// im drone status menue erlauben um platz effizienter zu nutzen") - bei
  /// ungerader Feldanzahl bleibt die letzte Zeile einspaltig statt sie
  /// kuenstlich zu strecken.
  List<Widget> _statusGrid(List<Widget> tiles) {
    final rows = <Widget>[];
    for (var i = 0; i < tiles.length; i += 2) {
      final hasPair = i + 1 < tiles.length;
      // Kein CrossAxisAlignment.stretch: diese Row sitzt direkt als
      // ListView-Kind, das seinen Kindern unbegrenzte Hoehe gibt (0<=h<=
      // Infinity) - stretch verlangt aber eine endliche Hoehe, um die Kacheln
      // darauf zu strecken, und wirft sonst "BoxConstraints forces an
      // infinite height" (fuehrte zum komplett schwarzen Status-Tab). Default
      // (center) reicht, da beide Kacheln einer Zeile ohnehin fast gleich
      // hohen Inhalt haben.
      rows.add(Row(
        children: [
          Expanded(child: tiles[i]),
          if (hasPair) ...[
            const SizedBox(width: 8),
            Expanded(child: tiles[i + 1]),
          ],
        ],
      ));
    }
    return rows;
  }

  static const _signalColors = {
    SignalLevel.green: DmcColors.flyModeColor,
    SignalLevel.yellow: DmcColors.pafAmber,
    SignalLevel.red: DmcColors.warnRed,
  };

  // Label ueber Wert statt nebeneinander (Doku: "2 felder pro zeile") - bei
  // halber Zeilenbreite kollidiert ein nebeneinander angeordnetes Label wie
  // "GPS precision (HDOP)" sonst mit dem Wert; gestapelt bleibt auch bei
  // laengeren Labeln/Werten genug Platz.
  Widget _statusRow(String label, String value, {SignalLevel? level}) {
    final valueColor = level != null ? _signalColors[level]! : Colors.white;
    return Container(
      margin: const EdgeInsets.symmetric(vertical: 4),
      padding: const EdgeInsets.symmetric(horizontal: 14, vertical: 10),
      decoration: BoxDecoration(
        color: Colors.white.withValues(alpha: 0.04),
        borderRadius: BorderRadius.circular(10),
      ),
      child: Column(
        crossAxisAlignment: CrossAxisAlignment.start,
        children: [
          Text(
            label,
            style: const TextStyle(color: Colors.white70, fontSize: 12),
            overflow: TextOverflow.ellipsis,
          ),
          const SizedBox(height: 4),
          Row(
            children: [
              if (level != null) ...[
                Container(
                  width: 8,
                  height: 8,
                  margin: const EdgeInsets.only(right: 6),
                  decoration: BoxDecoration(color: valueColor, shape: BoxShape.circle),
                ),
              ],
              Flexible(
                child: Text(
                  value,
                  style: TextStyle(color: valueColor, fontWeight: FontWeight.w600),
                  overflow: TextOverflow.ellipsis,
                ),
              ),
            ],
          ),
        ],
      ),
    );
  }

  // --- Sensor status ---

  /// Lokale Kopie der Sensor-Bit-Bedeutung (siehe `MspSensorStatusBits` in
  /// transport/msp/msp_commands.dart) - bewusst nicht von dort importiert,
  /// damit dieses UI-Widget kein MSP-/Protokollwissen braucht.
  /// [TelemetryFrame.sensorStatusBits] ist protokollneutral durchgereicht,
  /// genau wie `navMode` (siehe die entsprechenden lokalen Konstanten in
  /// domain/telemetry/drone_status.dart).
  static const _sensorBits = [
    (bit: 1 << 0, label: 'ACC'),
    (bit: 1 << 1, label: 'BARO'),
    (bit: 1 << 2, label: 'MAG'),
    (bit: 1 << 3, label: 'GPS'),
    (bit: 1 << 4, label: 'RNG'),
    (bit: 1 << 5, label: 'OF'),
    (bit: 1 << 6, label: 'PITOT'),
    (bit: 1 << 7, label: 'TEMP'),
  ];
  static const _sensorHardwareFailureBit = 1 << 15;

  Widget _sensorStatusRow(TelemetryFrame? frame) {
    final bits = frame?.sensorStatusBits ?? 0;
    final hardwareFailure = (bits & _sensorHardwareFailureBit) != 0;
    return Container(
      margin: const EdgeInsets.symmetric(vertical: 4),
      padding: const EdgeInsets.symmetric(horizontal: 14, vertical: 10),
      decoration: BoxDecoration(
        color: Colors.white.withValues(alpha: 0.04),
        borderRadius: BorderRadius.circular(10),
        border: hardwareFailure
            ? Border.all(color: DmcColors.warnRed.withValues(alpha: 0.6))
            : null,
      ),
      child: Column(
        crossAxisAlignment: CrossAxisAlignment.start,
        children: [
          const Text(
            'Sensor Status',
            style: TextStyle(color: Colors.white70, fontSize: 12),
          ),
          const SizedBox(height: 6),
          Wrap(
            spacing: 6,
            runSpacing: 6,
            children: [
              for (final s in _sensorBits)
                _sensorChip(s.label, frame != null && (bits & s.bit) != 0),
              if (hardwareFailure) _sensorChip('HW FAULT', true, color: DmcColors.warnRed),
            ],
          ),
        ],
      ),
    );
  }

  Widget _sensorChip(String label, bool active, {Color? color}) {
    final chipColor = color ?? (active ? DmcColors.flyModeColor : Colors.white38);
    return Container(
      padding: const EdgeInsets.symmetric(horizontal: 8, vertical: 4),
      decoration: BoxDecoration(
        color: chipColor.withValues(alpha: active ? 0.18 : 0.06),
        borderRadius: BorderRadius.circular(6),
        border: Border.all(color: chipColor.withValues(alpha: active ? 0.8 : 0.3)),
      ),
      child: Text(
        label,
        style: TextStyle(color: chipColor, fontSize: 11, fontWeight: FontWeight.w600),
      ),
    );
  }

  // Rohe GPS-Hoehe im selben Feld wie die barometrisch/GPS-fusionierte
  // Schaetzung (Doku: "GPS Höhe auch anzeigen im gleichen Feld wie die
  // normale Höhe") statt einer eigenen Kachel - nur bei hasFix angehaengt,
  // da die GPS-Hoehe ohne Fix bedeutungslos/veraltet ist (analog zu GPS
  // coordinates/HDOP oben).
  String _formatAltitude(TelemetryFrame? frame) {
    if (frame == null) return '—';
    final estimated = '${frame.altitudeM.toStringAsFixed(0)} m';
    if (!frame.hasFix) return estimated;
    return '$estimated (GPS ${frame.gpsAltitudeM.toStringAsFixed(0)} m)';
  }

  String _formatTemperatures(TelemetryFrame? frame) {
    if (frame == null) return '—';
    return frame.temperaturesC.map((t) => t == null ? '—' : '${t.round()}°').join(' / ');
  }

  String _formatVerticalSpeed(TelemetryFrame? frame) {
    if (frame == null) return '—';
    final v = frame.verticalSpeedMs;
    final sign = v >= 0 ? '+' : '-';
    return '$sign${v.abs().toStringAsFixed(1)} m/s';
  }

  // --- System Messages ---

  Widget _messagesTab() {
    final events = ref.watch(systemMessageLogProvider);
    if (events.isEmpty) {
      return const Center(
        child: Text('No messages yet', style: TextStyle(color: Colors.white60, fontSize: 15)),
      );
    }
    return ListView.builder(
      padding: const EdgeInsets.symmetric(horizontal: 16, vertical: 8),
      itemCount: events.length,
      itemBuilder: (context, index) => _messageRow(events[index]),
    );
  }

  static const _severityColors = {
    SystemMessageSeverity.critical: DmcColors.warnRed,
    SystemMessageSeverity.warning: DmcColors.pafAmber,
    SystemMessageSeverity.info: DmcColors.setBlue,
  };

  Widget _messageRow(SystemMessage event) {
    final color = _severityColors[event.severity]!;
    return Container(
      margin: const EdgeInsets.symmetric(vertical: 4),
      padding: const EdgeInsets.symmetric(horizontal: 14, vertical: 12),
      decoration: BoxDecoration(
        color: Colors.white.withValues(alpha: 0.04),
        border: Border.all(color: color.withValues(alpha: 0.4)),
        borderRadius: BorderRadius.circular(10),
      ),
      child: Row(
        children: [
          Text(_formatTime(event.timestamp), style: const TextStyle(color: Colors.white60)),
          const SizedBox(width: 12),
          Expanded(
            child: Text(
              event.message,
              style: TextStyle(color: color, fontWeight: FontWeight.w600),
            ),
          ),
        ],
      ),
    );
  }

  String _formatTime(DateTime dt) =>
      '${dt.hour.toString().padLeft(2, '0')}:'
      '${dt.minute.toString().padLeft(2, '0')}:'
      '${dt.second.toString().padLeft(2, '0')}';
}