import '../domain/waypoint/flat_waypoint_list.dart';

/// Abstrakte Flugmodi, protokollunabhaengig (Architektur-Doku 3.1).
enum FlightMode { missionRun, guidedPoint, returnHome, hold }

/// Feature-Flags des angebundenen Flightcontrollers (Doku 3.1).
class FcCapabilities {
  const FcCapabilities({
    required this.supportsMultiMission,
    required this.supportsInFlightUpload,
    required this.maxWaypoints,
  });

  final bool supportsMultiMission;
  final bool supportsInFlightUpload;
  final int maxWaypoints;
}

/// Normalisiertes Telemetrie-Frame, das an die UI weitergereicht wird (Doku 3.4).
///
/// Der Strom wird bewusst NICHT auf einen gueltigen GPS-Fix gegated (frueher
/// wurde ohne Fix gar kein Frame gesendet) - jeder Konsument entscheidet
/// selbst anhand von [hasFix], ob/wie er [lat]/[lon] verwendet. Der
/// Kartenmarker (FlyScreen) faellt bei fehlendem Fix weiterhin auf den
/// ersten Wegpunkt zurueck, das Settings-Diagnosepanel zeigt Hoehe/
/// Geschwindigkeit/Armed-Status dagegen auch ohne Fix an.
class TelemetryFrame {
  const TelemetryFrame({
    required this.lat,
    required this.lon,
    required this.hasFix,
    required this.numSat,
    required this.altitudeM,
    required this.speedMs,
    required this.headingDeg,
    required this.armed,
    required this.batteryPercent,
    required this.linkQuality,
    required this.snrDb,
    required this.hdop,
    required this.navMode,
    required this.flightMode,
    this.activeWaypointIndex,
  });

  /// Nur aussagekraeftig, wenn [hasFix] - ohne Fix meldet der FC oft (0,0)
  /// oder eine veraltete Position.
  final double lat;
  final double lon;
  final bool hasFix;
  final int numSat;

  /// Barometrisch/GPS-fusionierte Hoehe relativ zum Referenzpunkt der
  /// Positionsschaetzung (in der Praxis: Einschaltort, siehe
  /// MspNavMode-/estAlt-Doku in msp_telemetry_codec.dart) - keine absolute
  /// Hoehe ueber Meeresspiegel.
  final double altitudeM;
  final double speedMs;

  /// Kurs ueber Grund in Grad (0 = Norden, im Uhrzeigersinn) - dreht den
  /// Drohnen-Marker (Doku 3.10, [DroneMarkerIcon]).
  final double headingDeg;
  final bool armed;

  /// Akku-Ladestand in Prozent (0-100).
  final int batteryPercent;

  /// Empfaenger-Linkqualitaet in Prozent (0-100).
  final int linkQuality;

  /// Signal-Rausch-Verhaeltnis des Uplinks in dB (siehe
  /// parseMspLinkStatsSnr in msp_telemetry_codec.dart) - hoeher ist besser,
  /// negative Werte bedeuten das Rauschen ueberdeckt das Signal bereits
  /// teilweise trotz ggf. noch ordentlicher Linkqualitaet.
  final int snrDb;

  /// Horizontale Streuung der GPS-Positionsschaetzung (kleiner ist besser,
  /// siehe MspGpsReading.hdop in msp_telemetry_codec.dart). Ohne Fix ein
  /// sehr grosser Wert (iNAV meldet dann 99.99), nicht null.
  final double hdop;

  /// Roher `MW_GPS_MODE_*`-Wert aus `MSP_NAV_STATUS` (0=None, 1=Hold,
  /// 2=RTH, 3=Waypoint mission, 15=Emergency) - siehe MspNavMode.mode in
  /// msp_telemetry_codec.dart. Getrennt von [flightMode] (der bereits
  /// formatierten Kurzbeschreibung), weil computeDroneStatus in
  /// domain/telemetry/drone_status.dart den Rohwert fuer die
  /// Zustandsableitung braucht.
  final int navMode;

  /// Menschenlesbare Kurzbeschreibung des Navigationsmodus (z.B. "Waypoint
  /// mission (en route)", "Return to home (climbing)", "Idle") - siehe
  /// MspNavMode.formatted in msp_telemetry_codec.dart.
  final String flightMode;

  /// 0-basierter Index des gerade angeflogenen Wegpunkts in der
  /// App-eigenen Wegpunktliste (z.B. `currentMissionProvider`), oder null,
  /// wenn keine Mission aktiv ist. Bei MSP bereits aus dem 1-basierten
  /// `activeWpNumber` umgerechnet (siehe parseMspNavStatusActiveWaypoint in
  /// msp_telemetry_codec.dart).
  final int? activeWaypointIndex;
}

/// Zentrale Abstraktion fuer alle Flightcontroller-Interaktionen (Doku 3.1).
/// Implementierungen: MspFlightControllerLink (iNAV), MavlinkFlightControllerLink
/// (ArduPilot, Post-MVP), MockFlightControllerLink (Tests ohne Hardware).
abstract class FlightControllerLink {
  FcCapabilities get capabilities;

  Future<void> connect();

  Future<void> disconnect();

  Future<void> uploadMission(FlatWaypointList mission);

  Future<void> setFlightMode(FlightMode mode);

  Future<void> arm();

  Stream<TelemetryFrame> subscribeTelemetry();

  Future<int?> readActiveWaypointIndex();
}