import 'dart:typed_data';

import 'msp_commands.dart';

/// GPS-Rohwerte aus `MSP_RAW_GPS` (Doku Kommunikationsschicht Abschnitt 4).
class MspGpsReading {
  const MspGpsReading({
    required this.fixType,
    required this.numSat,
    required this.lat,
    required this.lon,
    required this.altitudeM,
    required this.speedMs,
    required this.headingDeg,
    required this.hdop,
  });

  /// 0 = kein Fix (`fc_msp.c`: `gpsSol.fixType`).
  final int fixType;
  final int numSat;
  final double lat;
  final double lon;

  /// Rohe GPS-Hoehe (`gpsSol.llh.alt`, bereits in ganzen Metern) - anders
  /// als die barometrisch/GPS-fusionierte Schaetzung aus `MSP_ALTITUDE`
  /// (siehe [parseMspAltitudeMeters]), typischerweise etwas verrauschter.
  final double altitudeM;
  final double speedMs;

  /// Kurs ueber Grund in Grad (0 = Norden, im Uhrzeigersinn), aus
  /// `groundCourse` - nur bei [hasFix] aussagekraeftig.
  final double headingDeg;

  /// Horizontale Streuung der Positionsschaetzung (kleiner = besser, ~1.0
  /// oder darunter ist gut) - `gpsSol.hdop / HDOP_SCALE` (`gps.h`:
  /// `#define HDOP_SCALE (100)`). Ohne Fix meldet iNAV hier 9999/100 =
  /// 99.99 (`gps.c`: `gpsSol.hdop = 9999`), also einen sehr grossen statt
  /// eines fehlenden Werts.
  final double hdop;

  bool get hasFix => fixType != 0;
}

/// Parst die `MSP_RAW_GPS`-Antwort (Byte-Layout siehe [MspCommands.rawGps]).
MspGpsReading parseMspRawGps(Uint8List payload) {
  final data = ByteData.sublistView(payload);
  return MspGpsReading(
    fixType: data.getUint8(0),
    numSat: data.getUint8(1),
    lat: data.getInt32(2, Endian.little) / 1e7,
    lon: data.getInt32(6, Endian.little) / 1e7,
    altitudeM: data.getUint16(10, Endian.little).toDouble(),
    speedMs: data.getUint16(12, Endian.little) / 100.0,
    headingDeg: data.getUint16(14, Endian.little) / 10.0,
    hdop: data.getUint16(16, Endian.little) / 100.0,
  );
}

/// Parst die `MSP_ALTITUDE`-Antwort und liefert die geschaetzte Hoehe in
/// Metern (siehe [MspCommands.altitude]).
double parseMspAltitudeMeters(Uint8List payload) {
  final data = ByteData.sublistView(payload);
  return data.getInt32(0, Endian.little) / 100.0;
}

/// Parst die `MSP_ALTITUDE`-Antwort und liefert die vertikale Geschwindigkeit
/// (Steig-/Sinkrate) in m/s, positiv = Steigen (Offset 4, i16, siehe
/// [MspCommands.altitude]).
double parseMspAltitudeVerticalSpeedMs(Uint8List payload) {
  final data = ByteData.sublistView(payload);
  return data.getInt16(4, Endian.little) / 100.0;
}

/// Parst die `MSP2_INAV_STATUS`-Antwort und liefert, ob der ARMED-Bit in
/// `armingFlags` gesetzt ist (siehe [MspCommands.inavStatus]).
bool parseMspInavStatusArmed(Uint8List payload) {
  final data = ByteData.sublistView(payload);
  // Offset 9 = cycleTime(2) + i2cErrors(2) + sensorStatus(2) + avgLoad(2)
  // + Profil-Byte(1), siehe fc_msp.c/MSP2_INAV_STATUS.
  final armingFlags = data.getUint32(9, Endian.little);
  return (armingFlags & MspArmingFlags.armed) != 0;
}

/// Parst die `MSP2_INAV_STATUS`-Antwort und liefert das rohe `sensorStatus`-
/// Bitfeld (Offset 4, siehe [MspSensorStatusBits] fuer die Bit-Bedeutung
/// und [MspCommands.inavStatus]).
int parseMspInavStatusSensorStatus(Uint8List payload) {
  final data = ByteData.sublistView(payload);
  return data.getUint16(4, Endian.little);
}

/// Parst die `MSP_NAV_STATUS`-Antwort und liefert den aktiven Wegpunkt als
/// 0-basierten Index in die App-eigene Wegpunktliste, oder null, wenn keine
/// Mission aktiv ist (`activeWpNumber == 0`, siehe [MspCommands.navStatus]).
///
/// `activeWpNumber` selbst ist 1-basiert (`navigation.c`: `NAV_Status.
/// activeWpIndex = posControl.activeWaypointIndex - posControl.startWpIndex;
/// NAV_Status.activeWpNumber = NAV_Status.activeWpIndex + 1;`) - bei einem
/// einzelnen, komplett hochgeladenen Missions-Upload (kein Multi-Mission-
/// Jump, `startWpIndex` = 0) entspricht `activeWpNumber - 1` also exakt dem
/// 0-basierten Index in [Waypoint]-Listen wie `currentMissionProvider`.
/// Frueher wurde hier der Rohwert unveraendert durchgereicht, was beim
/// Indizieren in die Wegpunktliste zu einem Off-by-One fuehrte (durch
/// Zufall unauffaellig, weil [MockFlightControllerLink] von Anfang an
/// 0-basiert gezaehlt hat).
int? parseMspNavStatusActiveWaypoint(Uint8List payload) {
  final activeWpNumber = payload[3];
  return activeWpNumber == 0 ? null : activeWpNumber - 1;
}

/// Parst `mode`/`state` aus der `MSP_NAV_STATUS`-Antwort (Byte 0/1, siehe
/// [MspCommands.navStatus]) - Rohwerte aus `navSystemStatus_Mode_e`/
/// `navSystemStatus_State_e` (`navigation.h`, iNAV 9.1.0). [formatted]
/// bildet daraus eine fuer die UI lesbare Kurzbeschreibung (Doku: "drone
/// flight mode" im Settings-Telemetriepanel).
class MspNavMode {
  const MspNavMode({required this.mode, required this.state});

  final int mode;
  final int state;

  /// `MW_GPS_MODE_*`-Namen (0=None, 1=Hold, 2=RTH, 3=Nav/Waypoint,
  /// 15=Emergency) - mode 0 heisst nur "keine GPS-Nav-Uebersteuerung aktiv",
  /// nicht "Manual/Acro": die reine Fluglage (Angle/Horizon/Acro) ist ueber
  /// MSP_NAV_STATUS nicht sichtbar (dafuer waere MSP_BOXNAMES+boxModeFlags
  /// noetig, hier bewusst nicht umgesetzt).
  static const _modeNames = {0: 'Idle', 1: 'Position hold', 2: 'Return to home', 3: 'Waypoint mission', 15: 'Emergency'};

  /// `MW_NAV_STATE_*`-Namen, nur die fuer die Kurzanzeige relevanten.
  static const _stateNames = {
    1: 'starting',
    2: 'en route',
    3: 'holding',
    4: 'holding (timed)',
    5: 'en route to WP',
    6: 'next waypoint',
    7: 'jump',
    8: 'landing',
    9: 'landing',
    10: 'landed',
    11: 'landing',
    12: 'descending',
    13: 'hover above home',
    14: 'emergency landing',
    15: 'climbing',
  };

  String get formatted {
    final modeLabel = _modeNames[mode] ?? 'Unknown ($mode)';
    final stateLabel = _stateNames[state];
    return stateLabel == null ? modeLabel : '$modeLabel ($stateLabel)';
  }
}

MspNavMode parseMspNavMode(Uint8List payload) {
  return MspNavMode(mode: payload[0], state: payload[1]);
}

/// Parst die `MSP2_INAV_ANALOG`-Antwort und liefert den Akku-Ladestand in
/// Prozent (Offset 21, `calculateBatteryPercentage()` - bereits fertig auf
/// 0-100 berechnet, siehe [MspCommands.inavAnalog]).
int parseMspInavAnalogBatteryPercent(Uint8List payload) => payload[21];

/// Parst die `MSP2_INAV_ANALOG`-Antwort und liefert die Akkuspannung in Volt
/// (Offset 1, u16 in 0.01V-Schritten - `battery.c`: `static uint16_t vbat`,
/// Kommentar "battery voltage in 0.01V steps", siehe [MspCommands.inavAnalog]).
double parseMspInavAnalogVoltage(Uint8List payload) =>
    ByteData.sublistView(payload).getUint16(1, Endian.little) / 100.0;

/// Parst die `MSP2_INAV_ANALOG`-Antwort und liefert die aktuelle
/// Stromaufnahme in Ampere (Offset 3, `fc_msp.c`: `sbufWriteU16(dst,
/// getAmperage())` - "send amperage in 0.01 A steps", `getAmperage()` selbst
/// liefert `int16_t`, deshalb vorzeichenbehaftet gelesen, siehe
/// [MspCommands.inavAnalog]).
double parseMspInavAnalogAmperage(Uint8List payload) =>
    ByteData.sublistView(payload).getInt16(3, Endian.little) / 100.0;

/// Parst die `MSP2_INAV_GET_LINK_STATS`-Antwort und liefert die
/// Empfaenger-Linkqualitaet in Prozent (Offset 1, `rxLinkStatistics.uplinkLQ`
/// - bereits 0-100, siehe [MspCommands.inavLinkStats]).
int parseMspLinkQuality(Uint8List payload) => payload[1];

/// Parst die `MSP2_INAV_GET_LINK_STATS`-Antwort und liefert das
/// Signal-Rausch-Verhaeltnis des Uplinks in dB (Offset 2,
/// `rxLinkStatistics.uplinkSNR` - `int8_t`, `fc_msp.c` schreibt
/// `(uint8_t)rxLinkStatistics.uplinkSNR`, das Byte muss also vorzeichen-
/// behaftet zurueckgelesen werden, siehe [MspCommands.inavLinkStats]).
int parseMspLinkStatsSnr(Uint8List payload) =>
    ByteData.sublistView(payload).getInt8(2);

/// Parst die `MSP2_INAV_TEMPERATURES`-Antwort und liefert die Werte der
/// ersten 3 Temperatursensoren in °C, `null` je Slot ohne konfigurierten/
/// gueltigen Sensor (Rohwert `-1000`, siehe [MspCommands.inavTemperatures]).
/// Absichtlich nur die ersten 3 von bis zu 8 moeglichen Slots (Doku Drone
/// Status Menue: "die ersten 3 temperaturen") - fuer mehr besteht kein
/// UI-Bedarf.
List<double?> parseMspInavTemperaturesC(Uint8List payload) {
  final data = ByteData.sublistView(payload);
  return List.generate(3, (i) {
    final raw = data.getInt16(i * 2, Endian.little);
    return raw <= -1000 ? null : raw / 10.0;
  });
}