import '../../domain/waypoint/flat_waypoint_list.dart';
import '../flight_controller_link.dart';
import '../link_transport.dart';
import 'msp_client.dart';
import 'msp_commands.dart';
import 'msp_telemetry_codec.dart';
import 'msp_telemetry_poller.dart';

/// iNAV-Anbindung via MSP (Architektur-Doku 3.1), umgesetzt gegen den
/// tatsaechlichen iNAV-9.1.0-Quellcode (Doku Kommunikationsschicht Abschnitt
/// 4 - Befehlsnummern/Byte-Layouts gegen `msp_protocol.h`,
/// `msp_protocol_v2_inav.h` und `fc_msp.c` geprueft, nicht aus dem
/// Gedaechtnis uebernommen).
///
/// Kennt nur die protokollneutrale [LinkTransport]-Abstraktion (Doku
/// Kommunikationsschicht Abschnitt 2) - ob darunter Bluetooth Classic (MVP)
/// oder spaeter WLAN/UDP steckt, ist fuer diese Klasse unsichtbar.
///
/// Setzt die in der Doku vorgegebene Reihenfolge um: Rahmen kodieren/
/// dekodieren + Telemetrie lesen (dieser Schritt). Missionsupload,
/// Flugmodus-Wechsel und Armen sind bewusst noch nicht umgesetzt (Doku 4,
/// "Reihenfolge der Umsetzung": "Erst danach Missionsupload") - das sind
/// eigene, sicherheitsrelevante Schritte (u.a. `MSP_SET_WP`), die eigene
/// Sorgfalt brauchen.
class MspFlightControllerLink implements FlightControllerLink {
  MspFlightControllerLink({required this.transport});

  final LinkTransport transport;

  MspClient? _client;
  MspTelemetryPoller? _poller;

  @override
  FcCapabilities get capabilities => const FcCapabilities(
        supportsMultiMission: true,
        supportsInFlightUpload: false,
        // Konservativer iNAV-Default (navigation.h: NAV_MAX_WAYPOINTS = 15).
        // Viele Boards/Targets erlauben mehr; ohne eine MSP_WP_GETINFO-
        // Abfrage (Teil des noch nicht umgesetzten Missions-Uploads) nicht
        // praeziser bestimmbar.
        maxWaypoints: 15,
      );

  @override
  Future<void> connect() async {
    await transport.connect();
    final client = MspClient(transport);
    _client = client;
    final poller = MspTelemetryPoller(client);
    _poller = poller;
    poller.start();
  }

  @override
  Future<void> disconnect() async {
    await _poller?.dispose();
    _poller = null;
    _client?.dispose();
    _client = null;
    await transport.disconnect();
  }

  @override
  Future<void> uploadMission(FlatWaypointList mission) =>
      throw UnimplementedError(
        'Missions-Upload (MSP_SET_WP) ist noch nicht umgesetzt - Doku '
        'Kommunikationsschicht 4 sieht das erst nach dem Telemetrie-Schritt vor.',
      );

  @override
  Future<void> setFlightMode(FlightMode mode) => throw UnimplementedError(
        'Flugmodus-Wechsel ist noch nicht umgesetzt.',
      );

  @override
  Future<void> arm() => throw UnimplementedError(
        'Armen ueber MSP ist noch nicht umgesetzt.',
      );

  @override
  Stream<TelemetryFrame> subscribeTelemetry() {
    final poller = _poller;
    if (poller == null) {
      throw StateError('subscribeTelemetry() vor connect() aufgerufen.');
    }
    return poller.frames;
  }

  @override
  Future<int?> readActiveWaypointIndex() async {
    final client = _client;
    if (client == null) {
      throw StateError('readActiveWaypointIndex() vor connect() aufgerufen.');
    }
    return parseMspNavStatusActiveWaypoint(
      await client.request(MspCommands.navStatus),
    );
  }
}