import 'dart:typed_data';

import 'msp_commands.dart';

/// GPS-Rohwerte aus `MSP_RAW_GPS` (Doku Kommunikationsschicht Abschnitt 4).
class MspGpsReading {
  const MspGpsReading({
    required this.fixType,
    required this.numSat,
    required this.lat,
    required this.lon,
    required this.speedMs,
  });

  /// 0 = kein Fix (`fc_msp.c`: `gpsSol.fixType`).
  final int fixType;
  final int numSat;
  final double lat;
  final double lon;
  final double speedMs;

  bool get hasFix => fixType != 0;
}

/// Parst die `MSP_RAW_GPS`-Antwort (Byte-Layout siehe [MspCommands.rawGps]).
MspGpsReading parseMspRawGps(Uint8List payload) {
  final data = ByteData.sublistView(payload);
  return MspGpsReading(
    fixType: data.getUint8(0),
    numSat: data.getUint8(1),
    lat: data.getInt32(2, Endian.little) / 1e7,
    lon: data.getInt32(6, Endian.little) / 1e7,
    speedMs: data.getUint16(12, Endian.little) / 100.0,
  );
}

/// Parst die `MSP_ALTITUDE`-Antwort und liefert die geschaetzte Hoehe in
/// Metern (siehe [MspCommands.altitude]).
double parseMspAltitudeMeters(Uint8List payload) {
  final data = ByteData.sublistView(payload);
  return data.getInt32(0, Endian.little) / 100.0;
}

/// Parst die `MSP2_INAV_STATUS`-Antwort und liefert, ob der ARMED-Bit in
/// `armingFlags` gesetzt ist (siehe [MspCommands.inavStatus]).
bool parseMspInavStatusArmed(Uint8List payload) {
  final data = ByteData.sublistView(payload);
  // Offset 9 = cycleTime(2) + i2cErrors(2) + sensorStatus(2) + avgLoad(2)
  // + Profil-Byte(1), siehe fc_msp.c/MSP2_INAV_STATUS.
  final armingFlags = data.getUint32(9, Endian.little);
  return (armingFlags & MspArmingFlags.armed) != 0;
}

/// Parst die `MSP_NAV_STATUS`-Antwort und liefert den aktiven
/// Wegpunktindex, oder null, wenn keine Mission aktiv ist (`activeWpNumber
/// == 0`, siehe [MspCommands.navStatus]).
int? parseMspNavStatusActiveWaypoint(Uint8List payload) {
  final activeWpNumber = payload[3];
  return activeWpNumber == 0 ? null : activeWpNumber;
}