/// Ampelfarbe fuer die Verbindungs- und Positionsqualitaets-Icons in der
/// Drohnen-Status-Pille (Doku: "icon mit Farbcodierung (gruen/gelb/rot)").
enum SignalLevel { green, yellow, red }

/// Zustand der Drohne fuer das Papierflieger-Icon in der Drohnen-Status-
/// Pille (Doku: "drone state: papierflieger icon mit farbcodierung ... mit
/// text wie (idle, ready, armed, waypoint, error)"). [disconnected] deckt
/// den Fall ab, dass der Telemetrie-Strom selbst gerade fehlerhaft ist
/// (Doku: "Statuspille ... muss eine rote Drohne, eine rote
/// Verbindungsqualität und den Status text in rot disconnected anzeigen"),
/// im Unterschied zu den anderen Zustaenden, die aus (ggf. eingefrorenen,
/// siehe computeDroneStatus) Telemetriewerten abgeleitet werden.
enum DroneState { idle, ready, armed, waypoint, disconnected, error }

/// Kombiniertes Ergebnis aus [computeDroneStatus] - die drei Elemente der
/// Fly-Modus-Drohnen-Pille (Doku: "connection quality", "position quality",
/// "drone state").
class DroneStatus {
  const DroneStatus({
    required this.connectionQuality,
    required this.positionQuality,
    required this.state,
  });

  final SignalLevel connectionQuality;
  final SignalLevel positionQuality;
  final DroneState state;
}

/// Verbindungsqualitaet aus Empfaenger-Linkqualitaet (LQ%) und
/// Signal-Rausch-Verhaeltnis (SNR, dB) - LQ ist der primaere Massstab (die
/// 70%-Schwelle entspricht iNAVs eigenem OSD-Alarm-Default
/// `osd_link_quality_alarm`, `fc/settings.yaml`), SNR stuft zusaetzlich von
/// gruen auf gelb herab, wenn das Rauschen trotz noch guter LQ bereits das
/// Signal ueberdeckt (SNR < 0 dB).
SignalLevel _connectionQuality({required int linkQuality, required int snrDb}) {
  if (linkQuality < 50) return SignalLevel.red;
  if (linkQuality < 70 || snrDb < 0) return SignalLevel.yellow;
  return SignalLevel.green;
}

/// Positionsqualitaet aus Satellitenanzahl und HDOP - gaengige GNSS-
/// Faustregel (>=8 Sat. und HDOP <2.0 = gut, >=6 Sat. und HDOP <5.0 =
/// brauchbar, sonst schlecht/kein Fix).
SignalLevel _positionQuality({
  required bool hasFix,
  required int numSat,
  required double hdop,
}) {
  if (!hasFix) return SignalLevel.red;
  if (numSat >= 8 && hdop < 2.0) return SignalLevel.green;
  if (numSat >= 6 && hdop < 5.0) return SignalLevel.yellow;
  return SignalLevel.red;
}

/// Zustand aus Armed-Status, GPS-Fix und dem rohen Navigationsmodus
/// (`MW_GPS_MODE_*`, siehe TelemetryFrame.navMode) - [connected] hat
/// Vorrang vor allem anderen (kein Telemetrie-Strom heisst, keiner der
/// anderen Werte ist aktuell), danach Emergency (15), "waypoint" nur
/// solange tatsaechlich armed und im Waypoint-Missionsmodus (3) navigiert
/// wird, "ready" markiert lediglich einen vorhandenen GPS-Fix im
/// disarmed-Zustand (kein zusaetzlicher Qualitaets-Gate durch
/// Positionsqualitaet - Nutzerentscheidung).
DroneState _droneState({
  required bool connected,
  required bool armed,
  required bool hasFix,
  required int navMode,
}) {
  const navModeEmergency = 15;
  const navModeWaypointMission = 3;

  if (!connected) return DroneState.disconnected;
  if (navMode == navModeEmergency) return DroneState.error;
  if (armed && navMode == navModeWaypointMission) return DroneState.waypoint;
  if (armed) return DroneState.armed;
  if (hasFix) return DroneState.ready;
  return DroneState.idle;
}

/// Reine Ableitung aus einem [TelemetryFrame] (siehe transport/
/// flight_controller_link.dart) - kein MSP-/Protokollwissen, nur die
/// bereits normalisierten Felder.
///
/// [connected] spiegelt, ob der Telemetrie-Strom gerade tatsaechlich Daten
/// liefert (z.B. `!telemetryProvider.hasError`, siehe fly_screen.dart) -
/// getrennt von den einzelnen Telemetriewerten, weil diese bei einem
/// Verbindungsverlust bewusst auf ihrem letzten Stand "einfrieren" (Doku:
/// "im Drone Detail Menü ist es okay, dass die Daten einfrieren"), die
/// Statuspille aber trotzdem ehrlich "disconnected" anzeigen soll statt
/// den zuletzt bekannten (ggf. laengst veralteten) Zustand fortzuschreiben.
DroneStatus computeDroneStatus({
  required bool connected,
  required bool armed,
  required bool hasFix,
  required int numSat,
  required double hdop,
  required int linkQuality,
  required int snrDb,
  required int navMode,
}) {
  return DroneStatus(
    connectionQuality: connected
        ? _connectionQuality(linkQuality: linkQuality, snrDb: snrDb)
        : SignalLevel.red,
    positionQuality: _positionQuality(hasFix: hasFix, numSat: numSat, hdop: hdop),
    state: _droneState(connected: connected, armed: armed, hasFix: hasFix, navMode: navMode),
  );
}