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Constantin Leue
2026-08-04 09:48:01 +02:00
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commit a66c199b37
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app/lib/transport/msp/msp_telemetry_codec.dart
+15 -4
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@@ -57,12 +57,23 @@ bool parseMspInavStatusArmed(Uint8List payload) {
return (armingFlags & MspArmingFlags.armed) != 0;
}
/// Parst die `MSP_NAV_STATUS`-Antwort und liefert den aktiven
/// Wegpunktindex, oder null, wenn keine Mission aktiv ist (`activeWpNumber
/// == 0`, siehe [MspCommands.navStatus]).
/// Parst die `MSP_NAV_STATUS`-Antwort und liefert den aktiven Wegpunkt als
/// 0-basierten Index in die App-eigene Wegpunktliste, oder null, wenn keine
/// Mission aktiv ist (`activeWpNumber == 0`, siehe [MspCommands.navStatus]).
///
/// `activeWpNumber` selbst ist 1-basiert (`navigation.c`: `NAV_Status.
/// activeWpIndex = posControl.activeWaypointIndex - posControl.startWpIndex;
/// NAV_Status.activeWpNumber = NAV_Status.activeWpIndex + 1;`) - bei einem
/// einzelnen, komplett hochgeladenen Missions-Upload (kein Multi-Mission-
/// Jump, `startWpIndex` = 0) entspricht `activeWpNumber - 1` also exakt dem
/// 0-basierten Index in [Waypoint]-Listen wie `currentMissionProvider`.
/// Frueher wurde hier der Rohwert unveraendert durchgereicht, was beim
/// Indizieren in die Wegpunktliste zu einem Off-by-One fuehrte (durch
/// Zufall unauffaellig, weil [MockFlightControllerLink] von Anfang an
/// 0-basiert gezaehlt hat).
int? parseMspNavStatusActiveWaypoint(Uint8List payload) {
final activeWpNumber = payload[3];
return activeWpNumber == 0 ? null : activeWpNumber;
return activeWpNumber == 0 ? null : activeWpNumber - 1;
}
/// Parst `mode`/`state` aus der `MSP_NAV_STATUS`-Antwort (Byte 0/1, siehe