Drone Status Menue: Sensor-Status, Arming, Temperaturen und Steig-/Sinkrate hinzugefuegt

Neue Zeile ganz oben mit farblich kodierten Sensor-Badges (ACC/BARO/MAG/
GPS/RNG/OF/PITOT/TEMP, aus dem sensorStatus-Bitfeld von MSP2_INAV_STATUS,
zuvor schon dokumentiert aber ungenutzt), darunter ein Zeilenpaar fuer
Arming-Status und die ersten 3 Temperatursensoren (neu: MSP2_INAV_
TEMPERATURES, 0x201E). Ans Ende der Liste die Steig-/Sinkrate (vario aus
MSP_ALTITUDE, bislang nur die Hoehe selbst wurde daraus gelesen).

- msp_commands.dart: inavTemperatures-Konstante ergaenzt; die Sensor-
  Status-Bits (bisher nur als Doc-Kommentar bei MSP2_INAV_STATUS notiert)
  zu echten Konstanten (MspSensorStatusBits) promoviert, da jetzt
  tatsaechlich gebraucht.
- msp_telemetry_codec.dart: parseMspAltitudeVerticalSpeedMs,
  parseMspInavStatusSensorStatus, parseMspInavTemperaturesC ergaenzt +
  Unit-Tests.
- TelemetryFrame: sensorStatusBits (Bitmaske, protokollneutral
  durchgereicht wie navMode), temperaturesC (erste 3 Sensoren, null je
  nicht konfiguriertem Slot), verticalSpeedMs.
- msp_telemetry_poller.dart: vario kommt aus derselben MSP_ALTITUDE-
  Antwort wie die Hoehe (keine zusaetzliche Anfrage), sensorStatus aus
  derselben MSP2_INAV_STATUS-Antwort wie ARMED; MSP2_INAV_TEMPERATURES neu
  im 2-Hz-Statuszyklus abgefragt.
- MockFlightControllerLink: synthetische Sensor-/Temperatur-/Vario-Werte
  (kein Pitot/Rangefinder/Opflow am T1 Ranger vorgesehen), leicht
  schwankend, damit die neuen Felder auch ohne Hardware sichtbar auf
  Werteaenderungen reagieren.
- drone_status_messages_panel.dart: eigene Sensor-Status-Zeile (lokale
  Bit-Konstanten statt MSP-Import, analog zum bestehenden navMode-Muster
  in domain/telemetry/drone_status.dart, damit die UI protokollneutral
  bleibt), Arming+Temperaturen-Zeilenpaar, Vertical-speed-Zeile am Ende.

Auf dem Pixel_10a-Emulator verifiziert: Sensor-Badges gruen/grau je nach
Bitmaske, Arming/Temperaturen-Paar, Vertical speed am Listenende.

Co-Authored-By: Claude Sonnet 5 <noreply@anthropic.com>

app/lib/transport/msp/msp_commands.dart

@@ -31,6 +31,10 @@ abstract final class MspCommands {
   static const int setWp = 209;
 
   /// Response: i32 estAlt(cm), i16 vario(cm/s), i32 baroAlt(cm).
+  /// `vario` ist `getEstimatedActualVelocity(Z)` - dieselbe Achse/dasselbe
+  /// Vorzeichen wie `estAlt` (`getEstimatedActualPosition(Z)`, beide aus
+  /// `navGetCurrentActualPositionAndVelocity()`, `navigation.c`), also
+  /// positiv = Steigen, negativ = Sinken.
   /// (`fc_msp.c`, `case MSP_ALTITUDE`)
   static const int altitude = 109;
 
@@ -44,10 +48,8 @@ abstract final class MspCommands {
   /// (`fc_msp.c`, `case MSP2_INAV_STATUS`; ID aus
   /// `msp_protocol_v2_inav.h`: `#define MSP2_INAV_STATUS 0x2000`)
   ///
-  /// Bit-Layout `sensorStatus` (`packSensorStatus()` in `fc_msp_box.c`):
-  /// Bit 0 ACC, 1 BARO, 2 MAG, 3 GPS, 4 RANGEFINDER, 5 OPFLOW, 6 PITOT,
-  /// 7 TEMP (je 1 = Sensor vorhanden/aktiviert); Bits 8-14 unbenutzt;
-  /// Bit 15 = Hardware-Defekt (`!isHardwareHealthy()`).
+  /// Bit-Layout `sensorStatus` (`packSensorStatus()` in `fc_msp_box.c`) -
+  /// siehe [MspSensorStatusBits].
   ///
   /// Bit-Layout `armingFlags` (`armingFlag_e` in `fc/runtime_config.h`) -
   /// siehe [MspArmingFlags].
@@ -88,6 +90,16 @@ abstract final class MspCommands {
   /// i8 uplinkSnr. (`fc_msp.c`, `case MSP2_INAV_GET_LINK_STATS`; ID aus
   /// `msp_protocol_v2_inav.h`: `#define MSP2_INAV_GET_LINK_STATS 0x2103`)
   static const int inavLinkStats = 0x2103;
+
+  /// Response (`MAX_TEMP_SENSORS` = 8 Slots, je i16, 0.1°C-Schritte,
+  /// `sensors/temperature.h`: "Temperature is returned in degC*10"):
+  /// ungueltiger/nicht konfigurierter Sensor liefert `-1000`
+  /// (`fc_msp.c`, `case MSP2_INAV_TEMPERATURES`: `sbufWriteU16(dst, valid
+  /// ? temperature : -1000)`, braucht `USE_TEMPERATURE_SENSOR` +
+  /// konfigurierte Sensoren, sonst dauerhaft `-1000` fuer alle 8 Slots).
+  /// ID aus `msp_protocol_v2_inav.h`:
+  /// `#define MSP2_INAV_TEMPERATURES 0x201E`.
+  static const int inavTemperatures = 0x201E;
 }
 
 /// Bits von `armingFlags` (`armingFlag_e` in `fc/runtime_config.h`, iNAV
@@ -110,3 +122,24 @@ abstract final class MspCommands {
 abstract final class MspArmingFlags {
   static const int armed = 1 << 2;
 }
+
+/// Bits von `sensorStatus` (`packSensorStatus()` in `fc_msp_box.c`, Teil
+/// der `MSP2_INAV_STATUS`-Antwort, siehe [MspCommands.inavStatus]) - Bits
+/// 0-7 melden je, ob der Sensor als vorhanden/aktiviert erkannt wurde
+/// (`sensors(SENSOR_*)`), unabhaengig von einer eigenen Kalibrierung/einem
+/// gueltigen Messwert. Bits 8-14 unbenutzt.
+abstract final class MspSensorStatusBits {
+  static const int acc = 1 << 0;
+  static const int baro = 1 << 1;
+  static const int mag = 1 << 2;
+  static const int gps = 1 << 3;
+  static const int rangefinder = 1 << 4;
+  static const int opflow = 1 << 5;
+  static const int pitot = 1 << 6;
+  static const int temp = 1 << 7;
+
+  /// `!isHardwareHealthy()` - mind. ein Sensor meldet einen Hardware-Defekt
+  /// (I2C-Fehler etc.), unabhaengig davon, welcher der Bits 0-7 betroffen
+  /// ist.
+  static const int hardwareFailure = 1 << 15;
+}

app/lib/transport/msp/msp_telemetry_codec.dart

@@ -56,6 +56,14 @@ double parseMspAltitudeMeters(Uint8List payload) {
   return data.getInt32(0, Endian.little) / 100.0;
 }
 
+/// Parst die `MSP_ALTITUDE`-Antwort und liefert die vertikale Geschwindigkeit
+/// (Steig-/Sinkrate) in m/s, positiv = Steigen (Offset 4, i16, siehe
+/// [MspCommands.altitude]).
+double parseMspAltitudeVerticalSpeedMs(Uint8List payload) {
+  final data = ByteData.sublistView(payload);
+  return data.getInt16(4, Endian.little) / 100.0;
+}
+
 /// Parst die `MSP2_INAV_STATUS`-Antwort und liefert, ob der ARMED-Bit in
 /// `armingFlags` gesetzt ist (siehe [MspCommands.inavStatus]).
 bool parseMspInavStatusArmed(Uint8List payload) {
@@ -66,6 +74,14 @@ bool parseMspInavStatusArmed(Uint8List payload) {
   return (armingFlags & MspArmingFlags.armed) != 0;
 }
 
+/// Parst die `MSP2_INAV_STATUS`-Antwort und liefert das rohe `sensorStatus`-
+/// Bitfeld (Offset 4, siehe [MspSensorStatusBits] fuer die Bit-Bedeutung
+/// und [MspCommands.inavStatus]).
+int parseMspInavStatusSensorStatus(Uint8List payload) {
+  final data = ByteData.sublistView(payload);
+  return data.getUint16(4, Endian.little);
+}
+
 /// Parst die `MSP_NAV_STATUS`-Antwort und liefert den aktiven Wegpunkt als
 /// 0-basierten Index in die App-eigene Wegpunktliste, oder null, wenn keine
 /// Mission aktiv ist (`activeWpNumber == 0`, siehe [MspCommands.navStatus]).
@@ -164,3 +180,17 @@ int parseMspLinkQuality(Uint8List payload) => payload[1];
 /// behaftet zurueckgelesen werden, siehe [MspCommands.inavLinkStats]).
 int parseMspLinkStatsSnr(Uint8List payload) =>
     ByteData.sublistView(payload).getInt8(2);
+
+/// Parst die `MSP2_INAV_TEMPERATURES`-Antwort und liefert die Werte der
+/// ersten 3 Temperatursensoren in °C, `null` je Slot ohne konfigurierten/
+/// gueltigen Sensor (Rohwert `-1000`, siehe [MspCommands.inavTemperatures]).
+/// Absichtlich nur die ersten 3 von bis zu 8 moeglichen Slots (Doku Drone
+/// Status Menue: "die ersten 3 temperaturen") - fuer mehr besteht kein
+/// UI-Bedarf.
+List<double?> parseMspInavTemperaturesC(Uint8List payload) {
+  final data = ByteData.sublistView(payload);
+  return List.generate(3, (i) {
+    final raw = data.getInt16(i * 2, Endian.little);
+    return raw <= -1000 ? null : raw / 10.0;
+  });
+}

app/lib/transport/msp/msp_telemetry_poller.dart

@@ -14,11 +14,13 @@ import 'msp_telemetry_codec.dart';
 ///
 /// - Position/Lage/Hoehe (5-10 Hz): jeden Zyklus (`MSP_RAW_GPS` +
 ///   `MSP_ALTITUDE`).
-/// - Status/Flugmodus/Akku/Link (2 Hz): jeden [_statusEveryNCycles]-ten
-///   Zyklus (`MSP2_INAV_STATUS`, `MSP_NAV_STATUS`, `MSP2_INAV_ANALOG`,
-///   `MSP2_INAV_GET_LINK_STATS`) - Flugmodus wird aus derselben
+/// - Status/Flugmodus/Akku/Link/Temperaturen (2 Hz): jeden
+///   [_statusEveryNCycles]-ten Zyklus (`MSP2_INAV_STATUS`, `MSP_NAV_STATUS`,
+///   `MSP2_INAV_ANALOG`, `MSP2_INAV_GET_LINK_STATS`,
+///   `MSP2_INAV_TEMPERATURES`) - Flugmodus wird aus derselben
 ///   `MSP_NAV_STATUS`-Antwort gelesen wie der aktive Wegpunkt, keine
-///   zusaetzliche Anfrage noetig.
+///   zusaetzliche Anfrage noetig. `sensorStatus` ebenso aus derselben
+///   `MSP2_INAV_STATUS`-Antwort wie der ARMED-Status.
 ///
 /// Der Strom wird NICHT auf einen gueltigen GPS-Fix gegated - jeder Zyklus
 /// emittiert ein [TelemetryFrame], auch ohne Fix (dann mit `hasFix: false`
@@ -45,6 +47,8 @@ class MspTelemetryPoller {
   int _snrDb = 0;
   int _navMode = 0;
   String _flightMode = 'Idle';
+  int _sensorStatusBits = 0;
+  List<double?> _temperaturesC = const [null, null, null];
 
   Stream<TelemetryFrame> get frames => _framesController.stream;
 
@@ -75,14 +79,15 @@ class MspTelemetryPoller {
 
   Future<void> _runCycle() async {
     final gps = parseMspRawGps(await _client.request(MspCommands.rawGps));
-    final altitudeM =
-        parseMspAltitudeMeters(await _client.request(MspCommands.altitude));
+    final altitudePayload = await _client.request(MspCommands.altitude);
+    final altitudeM = parseMspAltitudeMeters(altitudePayload);
+    final verticalSpeedMs = parseMspAltitudeVerticalSpeedMs(altitudePayload);
 
     _cycle++;
     if (_cycle % _statusEveryNCycles == 0) {
-      _armed = parseMspInavStatusArmed(
-        await _client.request(MspCommands.inavStatus),
-      );
+      final statusPayload = await _client.request(MspCommands.inavStatus);
+      _armed = parseMspInavStatusArmed(statusPayload);
+      _sensorStatusBits = parseMspInavStatusSensorStatus(statusPayload);
       final navStatusPayload = await _client.request(MspCommands.navStatus);
       _activeWaypointIndex = parseMspNavStatusActiveWaypoint(navStatusPayload);
       final navMode = parseMspNavMode(navStatusPayload);
@@ -95,6 +100,9 @@ class MspTelemetryPoller {
       final linkStatsPayload = await _client.request(MspCommands.inavLinkStats);
       _linkQuality = parseMspLinkQuality(linkStatsPayload);
       _snrDb = parseMspLinkStatsSnr(linkStatsPayload);
+      final temperaturesPayload =
+          await _client.request(MspCommands.inavTemperatures);
+      _temperaturesC = parseMspInavTemperaturesC(temperaturesPayload);
     }
 
     if (!_framesController.isClosed) {
@@ -115,6 +123,9 @@ class MspTelemetryPoller {
         hdop: gps.hdop,
         navMode: _navMode,
         flightMode: _flightMode,
+        sensorStatusBits: _sensorStatusBits,
+        temperaturesC: _temperaturesC,
+        verticalSpeedMs: verticalSpeedMs,
         activeWaypointIndex: _activeWaypointIndex,
       ));
     }