msp over wifi implemented

2026-08-02 09:20:05 +02:00
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@@ -23,6 +23,7 @@ class TelemetryFrame {
    required this.lon,
    required this.altitudeM,
    required this.speedMs,
+    required this.headingDeg,
    required this.armed,
    this.activeWaypointIndex,
  });
@@ -31,6 +32,10 @@ class TelemetryFrame {
  final double lon;
  final double altitudeM;
  final double speedMs;
+
+  /// Kurs ueber Grund in Grad (0 = Norden, im Uhrzeigersinn) - dreht den
+  /// Drohnen-Marker (Doku 3.10, [DroneMarkerIcon]).
+  final double headingDeg;
  final bool armed;
  final int? activeWaypointIndex;
 }
@@ -10,6 +10,7 @@ class MockFlightControllerLink implements FlightControllerLink {
  int? _activeWaypointIndex;
  StreamController<TelemetryFrame>? _telemetryController;
  Timer? _ticker;
+  double _heading = 0;

  @override
  FcCapabilities get capabilities => const FcCapabilities(
@@ -22,11 +23,17 @@ class MockFlightControllerLink implements FlightControllerLink {
  Future<void> connect() async {
    _telemetryController = StreamController<TelemetryFrame>.broadcast();
    _ticker = Timer.periodic(const Duration(seconds: 1), (_) {
+      // Kurs dreht sich langsam weiter statt fest zu stehen, damit die
+      // Rotation des Drohnen-Markers (DroneMarkerIcon) auch ohne Hardware
+      // sichtbar ueberprueft werden kann (Doku 9: UI-Entwicklung ohne
+      // Hardware).
+      _heading = (_heading + 5) % 360;
      _telemetryController?.add(TelemetryFrame(
        lat: 52.5,
        lon: 13.4,
        altitudeM: 120,
        speedMs: 18,
+        headingDeg: _heading,
        armed: _armed,
        activeWaypointIndex: _activeWaypointIndex,
      ));
@@ -10,6 +10,7 @@ class MspGpsReading {
    required this.lat,
    required this.lon,
    required this.speedMs,
+    required this.headingDeg,
  });

  /// 0 = kein Fix (`fc_msp.c`: `gpsSol.fixType`).
@@ -19,6 +20,10 @@ class MspGpsReading {
  final double lon;
  final double speedMs;

+  /// Kurs ueber Grund in Grad (0 = Norden, im Uhrzeigersinn), aus
+  /// `groundCourse` - nur bei [hasFix] aussagekraeftig.
+  final double headingDeg;
+
  bool get hasFix => fixType != 0;
 }

@@ -31,6 +36,7 @@ MspGpsReading parseMspRawGps(Uint8List payload) {
    lat: data.getInt32(2, Endian.little) / 1e7,
    lon: data.getInt32(6, Endian.little) / 1e7,
    speedMs: data.getUint16(12, Endian.little) / 100.0,
+    headingDeg: data.getUint16(14, Endian.little) / 10.0,
  );
 }

@@ -90,6 +90,7 @@ class MspTelemetryPoller {
        lon: gps.lon,
        altitudeM: altitudeM,
        speedMs: gps.speedMs,
+        headingDeg: gps.headingDeg,
        armed: _armed,
        activeWaypointIndex: _activeWaypointIndex,
      ));
@@ -101,6 +101,15 @@ class UdpTransport implements LinkTransport {

  @override
  Future<void> connect() async {
+    // Idempotent: mehrere Aufrufer koennen unabhaengig voneinander "sorg
+    // dafuer, dass wir verbunden sind" anfordern (z.B. der Auto-Connect-
+    // Trigger beim Wechsel in den Fly-Modus UND der MSP-Telemetrie-Consumer,
+    // der denselben Transport braucht) - ohne diese Sperre wuerde der
+    // zweite Aufruf eine weitere WifiNetworkSpecifier-Anfrage samt
+    // Systemdialog auslösen, waehrend die erste noch laeuft.
+    if (_state == LinkState.connecting || _state == LinkState.connected) {
+      return;
+    }
    _lastErrorReason = null;
    _lastErrorMessage = null;
    _setState(LinkState.connecting);
@@ -1,16 +1,37 @@
 import 'package:flutter_riverpod/flutter_riverpod.dart';

+import '../../transport/connection_type.dart';
 import '../../transport/flight_controller_link.dart';
 import '../../transport/mock/mock_flight_controller_link.dart';
+import '../../transport/msp/msp_flight_controller_link.dart';
+import 'connection_settings_provider.dart';
+import 'wifi_connection_provider.dart';

-/// FlightControllerLink fuer den Fly-Modus (Doku 3.1) - aktuell fest auf den
-/// Mock verdrahtet, bis ein echter Transport (MSP, Doku 4.19) existiert.
+/// FlightControllerLink fuer den Fly-Modus (Doku 3.1): bei WLAN als
+/// gewaehlter Verbindungsart ein echter MSP-Link ueber den UDP-Transport,
+/// sonst (Bluetooth/5G/USB, oder solange die Einstellungen noch nicht
+/// geladen sind) weiterhin der Mock fuer UI-Entwicklung ohne Hardware -
+/// Bluetooth ist auf der eingesetzten mLRS-Bruecke ohnehin nicht moeglich
+/// (Doku Kommunikationsschicht v2, Abschnitt 1), 5G/USB sind noch nicht
+/// umgesetzt.
+///
+/// connectionType wird bewusst per ref.read() einmalig beim Eintritt in den
+/// Fly-Modus gelesen, nicht reaktiv beobachtet - sonst wuerde jede
+/// Einstellungsaenderung waehrend des Flugs (z.B. Tippen im
+/// SSID-Praefix-Feld, das ueberall im Settings-Screen ein
+/// `ref.invalidate(connectionSettingsProvider)` ausloest) einen Neuaufbau
+/// dieses Providers samt Trennen/Neuverbinden des Transports ausloesen.
+///
 /// autoDispose: verbindet erst, wenn der Fly-Screen tatsaechlich beobachtet
-/// wird, und trennt/stoppt den Mock-Ticker wieder, sobald niemand mehr
-/// zuhoert (z.B. Rueckkehr in den Plan-Modus) statt endlos im Hintergrund
+/// wird, und trennt sich wieder (Doku Abschnitt 8: "Verlassen des
+/// Fly-Modus gibt den Netz-Request frei"), sobald niemand mehr zuhoert
+/// (z.B. Rueckkehr in den Plan-Modus) statt endlos im Hintergrund
 /// weiterzulaufen.
 final flightControllerLinkProvider = Provider.autoDispose<FlightControllerLink>((ref) {
-  final link = MockFlightControllerLink();
+  final connectionType = ref.read(connectionSettingsProvider).value?.connectionType;
+  final FlightControllerLink link = connectionType == ConnectionType.wifi
+      ? MspFlightControllerLink(transport: ref.watch(wifiTransportProvider))
+      : MockFlightControllerLink();
  ref.onDispose(link.disconnect);
  return link;
 });
@@ -149,7 +149,7 @@ class FlyScreen extends ConsumerWidget {
                  width: 28,
                  height: 28,
                  alignment: Alignment.center,
-                  child: const DroneMarkerIcon(),
+                  child: DroneMarkerIcon(headingDeg: telemetry.headingDeg),
                ),
        ),
        Positioned(
@@ -1,15 +1,84 @@
+import 'dart:math' as math;
+
 import 'package:flutter/material.dart';

-/// Live-Positionsmarker der Drohne im Fly-Modus (Doku 3.10) - noch ohne
-/// Peilungsanzeige, da TelemetryFrame aktuell keinen Kurs (heading)
-/// mitliefert (nur MockFlightControllerLink, siehe Doku 4.19).
+/// Live-Positionsmarker der Drohne im Fly-Modus (Doku 3.10), Papierflieger-
+/// Form aus design/B_paperplane.svg - nativ als [CustomPainter] statt als
+/// SVG-Asset nachgebaut (Format bewusst geaendert: die drei Pfade sind
+/// einfache Dreiecke, eine zusaetzliche SVG-Renderer-Abhaengigkeit lohnt sich
+/// dafuer nicht, siehe auch mountain_peak_icon.dart/wind_arrow_icon.dart fuer
+/// dasselbe Muster). Zeigt unrotiert (Spitze nach oben) bei fehlendem
+/// [headingDeg], sonst im Uhrzeigersinn um den Kurs ueber Grund gedreht.
 class DroneMarkerIcon extends StatelessWidget {
-  const DroneMarkerIcon({super.key, this.size = 22});
+  const DroneMarkerIcon({super.key, this.size = 28, this.headingDeg});

  final double size;

+  /// Kurs ueber Grund in Grad (0 = Norden, im Uhrzeigersinn) aus
+  /// TelemetryFrame.headingDeg.
+  final double? headingDeg;
+
  @override
  Widget build(BuildContext context) {
-    return Icon(Icons.airplanemode_active, color: const Color(0xFF4D9DFF), size: size);
+    return Transform.rotate(
+      angle: (headingDeg ?? 0) * math.pi / 180,
+      child: CustomPaint(
+        size: Size.square(size),
+        painter: const _PaperPlanePainter(),
+      ),
+    );
  }
 }
+
+class _PaperPlanePainter extends CustomPainter {
+  const _PaperPlanePainter();
+
+  // 1:1 aus design/B_paperplane.svg uebernommene Koordinaten (viewBox
+  // 0 0 200 200): Spitze oben, zwei Fluegel unten, Heckkerbe dazwischen.
+  static const _viewBoxSize = 200.0;
+  static const _nose = Offset(100, 22);
+  static const _rightWing = Offset(164, 172);
+  static const _tailNotch = Offset(100, 138);
+  static const _leftWing = Offset(36, 172);
+  static const _rightFill = Color(0xFFFF2E93);
+  static const _leftFill = Color(0xFFB01464);
+  static const _strokeWidth = 7.0;
+
+  @override
+  void paint(Canvas canvas, Size size) {
+    final scale = size.width / _viewBoxSize;
+    Offset s(Offset p) => p * scale;
+
+    final rightHalf = Path()
+      ..moveTo(s(_nose).dx, s(_nose).dy)
+      ..lineTo(s(_rightWing).dx, s(_rightWing).dy)
+      ..lineTo(s(_tailNotch).dx, s(_tailNotch).dy)
+      ..close();
+    final leftHalf = Path()
+      ..moveTo(s(_nose).dx, s(_nose).dy)
+      ..lineTo(s(_leftWing).dx, s(_leftWing).dy)
+      ..lineTo(s(_tailNotch).dx, s(_tailNotch).dy)
+      ..close();
+
+    canvas.drawPath(rightHalf, Paint()..color = _rightFill);
+    canvas.drawPath(leftHalf, Paint()..color = _leftFill);
+
+    final outline = Path()
+      ..moveTo(s(_nose).dx, s(_nose).dy)
+      ..lineTo(s(_rightWing).dx, s(_rightWing).dy)
+      ..lineTo(s(_tailNotch).dx, s(_tailNotch).dy)
+      ..lineTo(s(_leftWing).dx, s(_leftWing).dy)
+      ..close();
+    canvas.drawPath(
+      outline,
+      Paint()
+        ..color = Colors.white
+        ..style = PaintingStyle.stroke
+        ..strokeWidth = _strokeWidth * scale
+        ..strokeJoin = StrokeJoin.round,
+    );
+  }
+
+  @override
+  bool shouldRepaint(covariant _PaperPlanePainter oldDelegate) => false;
+}
@@ -29,6 +29,7 @@ Timer _startFakeFlightController(LoopbackTransport transport) {
          d.setInt32(2, 525200000, Endian.little); // lat 52.52
          d.setInt32(6, 134050000, Endian.little); // lon 13.405
          d.setUint16(12, 500, Endian.little); // 5.00 m/s
+          d.setUint16(14, 2700, Endian.little); // 270.0 deg
          payload = d.buffer.asUint8List();
        case MspCommands.altitude:
          final d = ByteData(10);
@@ -67,6 +68,7 @@ void main() {
      expect(frame.lon, closeTo(13.405, 1e-6));
      expect(frame.altitudeM, closeTo(50.0, 1e-6));
      expect(frame.speedMs, closeTo(5.0, 1e-6));
+      expect(frame.headingDeg, closeTo(270.0, 1e-6));

      await link.disconnect();
      responder.cancel();
@@ -28,6 +28,7 @@ void main() {
      expect(reading.lat, closeTo(52.52, 1e-9));
      expect(reading.lon, closeTo(13.405, 1e-9));
      expect(reading.speedMs, closeTo(12.34, 1e-9));
+      expect(reading.headingDeg, closeTo(90.0, 1e-9));
    });

    test('fixType 0 bedeutet kein Fix', () {
@@ -25,6 +25,7 @@ import 'package:dmc_app/ui/providers/geocoding_provider.dart';
 import 'package:dmc_app/ui/providers/mission_meta_provider.dart';
 import 'package:dmc_app/ui/providers/sharing_provider.dart';
 import 'package:dmc_app/ui/providers/telemetry_provider.dart';
+import 'package:dmc_app/transport/mock/mock_flight_controller_link.dart';
 import 'package:dmc_app/ui/widgets/full_value_chart.dart';
 import 'package:dmc_app/ui/widgets/halo_menu.dart';
 import 'package:dmc_app/ui/widgets/header_wind_pill.dart';
@@ -68,8 +69,21 @@ class _FakeSharingService extends SharingService {
 // path_provider-Plugin (echtes Dateisystem) benoetigt wird.
 AppDatabase _testDatabase() => AppDatabase.forTesting(NativeDatabase.memory());

+// flightControllerLinkProvider waehlt inzwischen je nach Verbindungsart
+// (Settings-Default: WLAN) zwischen echtem MSP-ueber-UDP-Link und dem Mock -
+// in Tests immer explizit den Mock erzwingen, sonst wuerde der Fly-Modus
+// versuchen, einen echten Platform-Channel (WifiNetworkSpecifier) zu
+// verwenden, der in der Testumgebung nie eine Antwort liefert und den Test
+// haengen liesse.
 ProviderContainer _testContainer() => ProviderContainer(
-      overrides: [appDatabaseProvider.overrideWithValue(_testDatabase())],
+      overrides: [
+        appDatabaseProvider.overrideWithValue(_testDatabase()),
+        flightControllerLinkProvider.overrideWith((ref) {
+          final link = MockFlightControllerLink();
+          ref.onDispose(link.disconnect);
+          return link;
+        }),
+      ],
    );

 /// Der Fly-Modus startet ueber telemetryProvider einen Mock-Telemetrie-
@@ -81,7 +95,14 @@ Future<void> _stopTelemetry(ProviderContainer container) =>
    container.read(flightControllerLinkProvider).disconnect();

 Widget _wrap(Widget child) => ProviderScope(
-      overrides: [appDatabaseProvider.overrideWithValue(_testDatabase())],
+      overrides: [
+        appDatabaseProvider.overrideWithValue(_testDatabase()),
+        flightControllerLinkProvider.overrideWith((ref) {
+          final link = MockFlightControllerLink();
+          ref.onDispose(link.disconnect);
+          return link;
+        }),
+      ],
      child: BlocProvider(
        create: (_) => AppModeCubit(),
        child: MaterialApp(home: child),