Show the drone's locked home point on the fly-mode map

Adds MSP_WP (118) support to query the flightcontroller's stored home
point (WP#0 is a special case for this in iNAV's getWaypoint(), per
navigation.c) - the FC reports (0,0,0) rather than an error before one
is set, so parseMspHomePoint() treats that pair as "unset". Rendered
with a small pentagon house icon (design/homepoint-pentagon.svg,
ported to a CustomPainter like the other map icons).

Deliberately not polled continuously: a new home_point_provider.dart
refreshes it only at the three moments the FC's home point can
actually change - connect/reconnect, GPS fix acquired, and arming
(iNAV's default reset_home_type=FIRST_ARM only freezes it at the first
arm; before that it continuously follows the aircraft while disarmed).

Mock's implementation offsets the point 25m from the anchor so it
doesn't sit exactly under the drone marker during UI testing.

app/lib/ui/providers/home_point_provider.dart

@@ -0,0 +1,72 @@
+import 'dart:async';
+
+import 'package:flutter_riverpod/flutter_riverpod.dart';
+
+import '../../transport/flight_controller_link.dart';
+import 'telemetry_provider.dart';
+
+/// Zuletzt vom Flightcontroller abgefragter Homepoint (Doku: "den auf der
+/// Drohne gelockten Homepoint abfragen") - reine Ablage, analog
+/// systemMessageLogProvider. Die eigentliche Abfrage-Logik (wann neu
+/// nachgefragt wird) sitzt getrennt in [homePointAutoRefreshProvider], aus
+/// demselben Grund wie dort: nur der Fly-Modus soll dafuer den Telemetrie-/
+/// Transport-Stack beobachten.
+class HomePointNotifier extends Notifier<HomePoint?> {
+  @override
+  HomePoint? build() => null;
+
+  void set(HomePoint? point) => state = point;
+}
+
+final homePointProvider =
+    NotifierProvider<HomePointNotifier, HomePoint?>(HomePointNotifier.new);
+
+/// Frischt [homePointProvider] gezielt bei drei Momenten auf, statt
+/// kontinuierlich (Doku: "der Homepoint muss nicht kontinuierlich abgefragt
+/// werden, aber an diesen drei Stellen macht es Sinn"):
+/// - Verbindungsaufbau/-wiederaufbau: der FC koennte seit dem letzten Mal
+///   einen anderen Homepoint gesetzt haben (z.B. nach einem Akkuwechsel).
+/// - GPS-Fix-Erwerb: vorher konnte der FC ohnehin noch keinen gueltigen
+///   Homepoint gesetzt haben (siehe `MspCommands.getWp`-Doku:
+///   `STATE(GPS_FIX_HOME)`).
+/// - Armen: laut iNAV-Default (`reset_home_type = FIRST_ARM`,
+///   `navigation.c`/`settings.yaml`) friert genau dieser Moment den bis
+///   dahin der Drohne folgenden Homepoint ein - vorherige Abfragen koennten
+///   also noch veraltet/in Bewegung gewesen sein.
+///
+/// autoDispose wie systemMessageAutoLogProvider (dortige Doku): nur aktiv,
+/// waehrend irgendwer (FlyScreen) diesen Provider beobachtet, damit ein
+/// simpler Missionswechsel im Plan-Modus nicht ungewollt den kompletten
+/// Telemetrie-/Transport-Stack mit hochreisst.
+final homePointAutoRefreshProvider = Provider.autoDispose<void>((ref) {
+  TelemetryFrame? previousFrame;
+  var hadData = false;
+
+  Future<void> refresh() async {
+    final link = ref.read(flightControllerLinkProvider);
+    try {
+      ref.read(homePointProvider.notifier).set(await link.readHomePoint());
+    } catch (_) {
+      // Einzelne fehlgeschlagene Abfrage ist kein Beinbruch - der naechste
+      // Trigger (naechster Fix/Armen/Reconnect) versucht es erneut.
+    }
+  }
+
+  ref.listen<AsyncValue<TelemetryFrame>>(telemetryProvider, (previous, next) {
+    next.whenData((frame) {
+      final justConnected = !hadData;
+      final fixJustAcquired =
+          previousFrame != null && !previousFrame!.hasFix && frame.hasFix;
+      final justArmed = previousFrame != null && !previousFrame!.armed && frame.armed;
+      previousFrame = frame;
+      hadData = true;
+      if (justConnected || fixJustAcquired || justArmed) {
+        unawaited(refresh());
+      }
+    });
+    if (next is AsyncError) {
+      previousFrame = null;
+      hadData = false;
+    }
+  });
+});

app/lib/ui/screens/fly/fly_screen.dart

@@ -21,6 +21,7 @@ import '../../../transport/flight_controller_link.dart';
 import '../../providers/active_drone_profile_provider.dart';
 import '../../providers/current_mission_provider.dart';
 import '../../providers/follow_drone_provider.dart';
+import '../../providers/home_point_provider.dart';
 import '../../providers/map_controller_provider.dart';
 import '../../providers/mission_meta_provider.dart';
 import '../../providers/system_message_log_provider.dart';
@@ -29,6 +30,7 @@ import '../../providers/terrain_provider.dart';
 import '../settings/settings_screen.dart';
 import '../../widgets/drone_marker_icon.dart';
 import '../../widgets/drone_status_messages_panel.dart';
+import '../../widgets/home_point_icon.dart';
 import '../../widgets/mission_footer_bar.dart';
 import '../../widgets/mission_map.dart';
 import '../../widgets/waypoint_list_panel.dart';
@@ -189,6 +191,13 @@ class _FlyScreenState extends ConsumerState<FlyScreen> {
     // gekoppelt). Der Rueckgabewert wird hier nicht gebraucht, nur der
     // Beobachtungs-Seiteneffekt.
     ref.watch(systemMessageAutoLogProvider);
+    // Homepoint-Abfrage bei Verbindungsaufbau/GPS-Fix/Armen (Doku: "den auf
+    // der Drohne gelockten Homepoint abfragen ... an diesen drei Stellen
+    // macht es Sinn") - analog systemMessageAutoLogProvider nur der
+    // Beobachtungs-Seiteneffekt, der eigentliche Wert kommt gleich aus
+    // homePointProvider.
+    ref.watch(homePointAutoRefreshProvider);
+    final homePoint = ref.watch(homePointProvider);
 
     // Solange der ueber den GPS-Knopf in der Kopfleiste (FlyMapControls)
     // aktivierte Folgemodus aktiv ist, jede neue Telemetrie-Position
@@ -343,6 +352,20 @@ class _FlyScreenState extends ConsumerState<FlyScreen> {
       navMode: telemetry?.navMode ?? 0,
     );
 
+    // Homepoint-Marker (Doku: "benutze dieses Icon, um den Homepoint
+    // anzuzeigen") - null solange homePointAutoRefreshProvider noch keinen
+    // der drei Trigger-Momente gesehen hat bzw. der FC (noch) keinen
+    // Homepoint gesetzt hat (siehe MspCommands.getWp/parseMspHomePoint-Doku).
+    final homePointMarker = homePoint == null
+        ? null
+        : Marker(
+            point: LatLng(homePoint.lat, homePoint.lon),
+            width: 32,
+            height: 32,
+            alignment: Alignment.center,
+            child: const HomePointIcon(),
+          );
+
     return Stack(
       children: [
         MissionMap(
@@ -362,6 +385,7 @@ class _FlyScreenState extends ConsumerState<FlyScreen> {
               ),
           ],
           droneMarker: droneMarker,
+          homePointMarker: homePointMarker,
         ),
         // Live-Hoehe/-Geschwindigkeit aus der Telemetrie (HTML-Demonstrator:
         // #altReadout/#spdReadout im Fly-Modus) - anders als dort keine

app/lib/ui/widgets/home_point_icon.dart

@@ -0,0 +1,63 @@
+import 'package:flutter/material.dart';
+
+/// Homepoint-Marker auf der Karte im Fly-Modus (Doku: "den auf der Drohne
+/// gelockten Homepoint abfragen ... benutze dieses Icon"), Pentagon-Haus-
+/// Form aus design/homepoint-pentagon.svg - nativ als [CustomPainter] statt
+/// als SVG-Asset nachgebaut (Format bewusst geaendert, dasselbe Muster wie
+/// DroneMarkerIcon/PaperPlaneIcon: ein einzelnes Polygon lohnt keine
+/// zusaetzliche SVG-Renderer-Abhaengigkeit).
+class HomePointIcon extends StatelessWidget {
+  const HomePointIcon({super.key, this.size = 32});
+
+  final double size;
+
+  @override
+  Widget build(BuildContext context) {
+    return CustomPaint(
+      size: Size.square(size),
+      painter: const _HomePointPainter(),
+    );
+  }
+}
+
+class _HomePointPainter extends CustomPainter {
+  const _HomePointPainter();
+
+  // 1:1 aus design/homepoint-pentagon.svg uebernommene Koordinaten (viewBox
+  // 0 0 72 72): Haus-Silhouette (Fuenfeck) mit spitzem Dach.
+  static const _viewBoxSize = 72.0;
+  static const _points = [
+    Offset(20, 52),
+    Offset(20, 34),
+    Offset(36, 16),
+    Offset(52, 34),
+    Offset(52, 52),
+  ];
+  static const _fill = Color(0xFF161616);
+  static const _strokeWidth = 3.0;
+
+  @override
+  void paint(Canvas canvas, Size size) {
+    final scale = size.width / _viewBoxSize;
+    Offset s(Offset p) => p * scale;
+
+    final path = Path()..moveTo(s(_points.first).dx, s(_points.first).dy);
+    for (final point in _points.skip(1)) {
+      path.lineTo(s(point).dx, s(point).dy);
+    }
+    path.close();
+
+    canvas.drawPath(path, Paint()..color = _fill);
+    canvas.drawPath(
+      path,
+      Paint()
+        ..color = Colors.white
+        ..style = PaintingStyle.stroke
+        ..strokeWidth = _strokeWidth * scale
+        ..strokeJoin = StrokeJoin.round,
+    );
+  }
+
+  @override
+  bool shouldRepaint(covariant _HomePointPainter oldDelegate) => false;
+}

app/lib/ui/widgets/mission_map.dart

@@ -16,6 +16,7 @@ class MissionMap extends StatelessWidget {
     this.routeSegments = const [],
     this.rubberBandLine,
     this.droneMarker,
+    this.homePointMarker,
     this.onMapReady,
   });
 
@@ -33,6 +34,11 @@ class MissionMap extends StatelessWidget {
   /// keine Telemetrie eingetroffen ist.
   final Marker? droneMarker;
 
+  /// Homepoint-Marker im Fly-Modus (Doku: "den auf der Drohne gelockten
+  /// Homepoint abfragen"), null solange noch keiner abgefragt wurde/der FC
+  /// noch keinen gesetzt hat - siehe home_point_provider.dart.
+  final Marker? homePointMarker;
+
   /// Geraden + Kreisbogen-Segmente des Flugpfads (Doku 3.7/4.6); rot
   /// markierte Segmente ueberschreiten Steig-/Sinkrate oder Kurvenradius.
   final List<RouteSegment> routeSegments;
@@ -95,6 +101,7 @@ class MissionMap extends StatelessWidget {
         CircleLayer(circles: waypointMarkers),
         MarkerLayer(markers: [
           ...windMarkers,
+          ?homePointMarker,
           ?droneMarker,
         ]),
         const _CompactAttribution(),