add telemetry messages: rx link quality, battery percentage, flight mode, relative altitude

app/lib/transport/msp/msp_telemetry_poller.dart

@@ -14,13 +14,11 @@ import 'msp_telemetry_codec.dart';
 ///
 /// - Position/Lage/Hoehe (5-10 Hz): jeden Zyklus (`MSP_RAW_GPS` +
 ///   `MSP_ALTITUDE`).
-/// - Status/Flugmodus (2 Hz): jeden [_statusEveryNCycles]-ten Zyklus
-///   (`MSP2_INAV_STATUS` + `MSP_NAV_STATUS`).
-///
-/// Spannung/Strom (1 Hz laut Doku) fehlt hier bewusst noch - [TelemetryFrame]
-/// hat aktuell keine Felder dafuer; sobald die UI das braucht, ist ein
-/// dritter, noch selteners abgefragter Zweig (`MSP2_INAV_ANALOG`) trivial
-/// ergaenzt.
+/// - Status/Flugmodus/Akku/Link (2 Hz): jeden [_statusEveryNCycles]-ten
+///   Zyklus (`MSP2_INAV_STATUS`, `MSP_NAV_STATUS`, `MSP2_INAV_ANALOG`,
+///   `MSP2_INAV_GET_LINK_STATS`) - Flugmodus wird aus derselben
+///   `MSP_NAV_STATUS`-Antwort gelesen wie der aktive Wegpunkt, keine
+///   zusaetzliche Anfrage noetig.
 ///
 /// Der Strom wird NICHT auf einen gueltigen GPS-Fix gegated - jeder Zyklus
 /// emittiert ein [TelemetryFrame], auch ohne Fix (dann mit `hasFix: false`
@@ -40,6 +38,9 @@ class MspTelemetryPoller {
   int _cycle = 0;
   bool _armed = false;
   int? _activeWaypointIndex;
+  int _batteryPercent = 0;
+  int _linkQuality = 0;
+  String _flightMode = 'Idle';
 
   Stream<TelemetryFrame> get frames => _framesController.stream;
 
@@ -78,8 +79,14 @@ class MspTelemetryPoller {
       _armed = parseMspInavStatusArmed(
         await _client.request(MspCommands.inavStatus),
       );
-      _activeWaypointIndex = parseMspNavStatusActiveWaypoint(
-        await _client.request(MspCommands.navStatus),
+      final navStatusPayload = await _client.request(MspCommands.navStatus);
+      _activeWaypointIndex = parseMspNavStatusActiveWaypoint(navStatusPayload);
+      _flightMode = parseMspNavMode(navStatusPayload).formatted;
+      _batteryPercent = parseMspInavAnalogBatteryPercent(
+        await _client.request(MspCommands.inavAnalog),
+      );
+      _linkQuality = parseMspLinkQuality(
+        await _client.request(MspCommands.inavLinkStats),
       );
     }
 
@@ -93,6 +100,9 @@ class MspTelemetryPoller {
         speedMs: gps.speedMs,
         headingDeg: gps.headingDeg,
         armed: _armed,
+        batteryPercent: _batteryPercent,
+        linkQuality: _linkQuality,
+        flightMode: _flightMode,
         activeWaypointIndex: _activeWaypointIndex,
       ));
     }