drone status pill in footer for fly mode implemented. footer layout and sizes homogenized

app/lib/domain/telemetry/drone_status.dart

@@ -0,0 +1,89 @@
+/// Ampelfarbe fuer die Verbindungs- und Positionsqualitaets-Icons in der
+/// Drohnen-Status-Pille (Doku: "icon mit Farbcodierung (gruen/gelb/rot)").
+enum SignalLevel { green, yellow, red }
+
+/// Zustand der Drohne fuer das Papierflieger-Icon in der Drohnen-Status-
+/// Pille (Doku: "drone state: papierflieger icon mit farbcodierung ... mit
+/// text wie (idle, ready, armed, waypoint, error)").
+enum DroneState { idle, ready, armed, waypoint, error }
+
+/// Kombiniertes Ergebnis aus [computeDroneStatus] - die drei Elemente der
+/// Fly-Modus-Drohnen-Pille (Doku: "connection quality", "position quality",
+/// "drone state").
+class DroneStatus {
+  const DroneStatus({
+    required this.connectionQuality,
+    required this.positionQuality,
+    required this.state,
+  });
+
+  final SignalLevel connectionQuality;
+  final SignalLevel positionQuality;
+  final DroneState state;
+}
+
+/// Verbindungsqualitaet aus Empfaenger-Linkqualitaet (LQ%) und
+/// Signal-Rausch-Verhaeltnis (SNR, dB) - LQ ist der primaere Massstab (die
+/// 70%-Schwelle entspricht iNAVs eigenem OSD-Alarm-Default
+/// `osd_link_quality_alarm`, `fc/settings.yaml`), SNR stuft zusaetzlich von
+/// gruen auf gelb herab, wenn das Rauschen trotz noch guter LQ bereits das
+/// Signal ueberdeckt (SNR < 0 dB).
+SignalLevel _connectionQuality({required int linkQuality, required int snrDb}) {
+  if (linkQuality < 50) return SignalLevel.red;
+  if (linkQuality < 70 || snrDb < 0) return SignalLevel.yellow;
+  return SignalLevel.green;
+}
+
+/// Positionsqualitaet aus Satellitenanzahl und HDOP - gaengige GNSS-
+/// Faustregel (>=8 Sat. und HDOP <2.0 = gut, >=6 Sat. und HDOP <5.0 =
+/// brauchbar, sonst schlecht/kein Fix).
+SignalLevel _positionQuality({
+  required bool hasFix,
+  required int numSat,
+  required double hdop,
+}) {
+  if (!hasFix) return SignalLevel.red;
+  if (numSat >= 8 && hdop < 2.0) return SignalLevel.green;
+  if (numSat >= 6 && hdop < 5.0) return SignalLevel.yellow;
+  return SignalLevel.red;
+}
+
+/// Zustand aus Armed-Status, GPS-Fix und dem rohen Navigationsmodus
+/// (`MW_GPS_MODE_*`, siehe TelemetryFrame.navMode) - Emergency (15) hat
+/// Vorrang vor allem anderen, "waypoint" nur solange tatsaechlich armed und
+/// im Waypoint-Missionsmodus (3) navigiert wird, "ready" markiert lediglich
+/// einen vorhandenen GPS-Fix im disarmed-Zustand (kein zusaetzlicher
+/// Qualitaets-Gate durch Positionsqualitaet - Nutzerentscheidung).
+DroneState _droneState({
+  required bool armed,
+  required bool hasFix,
+  required int navMode,
+}) {
+  const navModeEmergency = 15;
+  const navModeWaypointMission = 3;
+
+  if (navMode == navModeEmergency) return DroneState.error;
+  if (armed && navMode == navModeWaypointMission) return DroneState.waypoint;
+  if (armed) return DroneState.armed;
+  if (hasFix) return DroneState.ready;
+  return DroneState.idle;
+}
+
+/// Reine Ableitung aus einem [TelemetryFrame] (siehe transport/
+/// flight_controller_link.dart) - kein MSP-/Protokollwissen, nur die
+/// bereits normalisierten Felder.
+DroneStatus computeDroneStatus({
+  required bool armed,
+  required bool hasFix,
+  required int numSat,
+  required double hdop,
+  required int linkQuality,
+  required int snrDb,
+  required int navMode,
+}) {
+  return DroneStatus(
+    connectionQuality: _connectionQuality(linkQuality: linkQuality, snrDb: snrDb),
+    positionQuality: _positionQuality(hasFix: hasFix, numSat: numSat, hdop: hdop),
+    state: _droneState(armed: armed, hasFix: hasFix, navMode: navMode),
+  );
+}

app/lib/transport/flight_controller_link.dart

@@ -36,6 +36,9 @@ class TelemetryFrame {
     required this.armed,
     required this.batteryPercent,
     required this.linkQuality,
+    required this.snrDb,
+    required this.hdop,
+    required this.navMode,
     required this.flightMode,
     this.activeWaypointIndex,
   });
@@ -65,6 +68,25 @@ class TelemetryFrame {
   /// Empfaenger-Linkqualitaet in Prozent (0-100).
   final int linkQuality;
 
+  /// Signal-Rausch-Verhaeltnis des Uplinks in dB (siehe
+  /// parseMspLinkStatsSnr in msp_telemetry_codec.dart) - hoeher ist besser,
+  /// negative Werte bedeuten das Rauschen ueberdeckt das Signal bereits
+  /// teilweise trotz ggf. noch ordentlicher Linkqualitaet.
+  final int snrDb;
+
+  /// Horizontale Streuung der GPS-Positionsschaetzung (kleiner ist besser,
+  /// siehe MspGpsReading.hdop in msp_telemetry_codec.dart). Ohne Fix ein
+  /// sehr grosser Wert (iNAV meldet dann 99.99), nicht null.
+  final double hdop;
+
+  /// Roher `MW_GPS_MODE_*`-Wert aus `MSP_NAV_STATUS` (0=None, 1=Hold,
+  /// 2=RTH, 3=Waypoint mission, 15=Emergency) - siehe MspNavMode.mode in
+  /// msp_telemetry_codec.dart. Getrennt von [flightMode] (der bereits
+  /// formatierten Kurzbeschreibung), weil computeDroneStatus in
+  /// domain/telemetry/drone_status.dart den Rohwert fuer die
+  /// Zustandsableitung braucht.
+  final int navMode;
+
   /// Menschenlesbare Kurzbeschreibung des Navigationsmodus (z.B. "Waypoint
   /// mission (en route)", "Return to home (climbing)", "Idle") - siehe
   /// MspNavMode.formatted in msp_telemetry_codec.dart.

app/lib/transport/mock/mock_flight_controller_link.dart

@@ -96,6 +96,12 @@ class MockFlightControllerLink implements FlightControllerLink {
         armed: _armed,
         batteryPercent: _batteryPercent.round(),
         linkQuality: 95,
+        snrDb: 9,
+        hdop: 0.9,
+        // MW_GPS_MODE_NAV (3), sobald armed und eine Mission aktiv ist -
+        // analog zu flightMode unten, damit computeDroneStatus (Doku:
+        // "drone state ... waypoint") auch mit Mock-Daten testbar ist.
+        navMode: _armed && _activeWaypointIndex != null ? 3 : 0,
         flightMode: _activeWaypointIndex != null
             ? 'Waypoint mission (en route)'
             : 'Idle',

app/lib/transport/msp/msp_telemetry_codec.dart

@@ -11,6 +11,7 @@ class MspGpsReading {
     required this.lon,
     required this.speedMs,
     required this.headingDeg,
+    required this.hdop,
   });
 
   /// 0 = kein Fix (`fc_msp.c`: `gpsSol.fixType`).
@@ -24,6 +25,13 @@ class MspGpsReading {
   /// `groundCourse` - nur bei [hasFix] aussagekraeftig.
   final double headingDeg;
 
+  /// Horizontale Streuung der Positionsschaetzung (kleiner = besser, ~1.0
+  /// oder darunter ist gut) - `gpsSol.hdop / HDOP_SCALE` (`gps.h`:
+  /// `#define HDOP_SCALE (100)`). Ohne Fix meldet iNAV hier 9999/100 =
+  /// 99.99 (`gps.c`: `gpsSol.hdop = 9999`), also einen sehr grossen statt
+  /// eines fehlenden Werts.
+  final double hdop;
+
   bool get hasFix => fixType != 0;
 }
 
@@ -37,6 +45,7 @@ MspGpsReading parseMspRawGps(Uint8List payload) {
     lon: data.getInt32(6, Endian.little) / 1e7,
     speedMs: data.getUint16(12, Endian.little) / 100.0,
     headingDeg: data.getUint16(14, Endian.little) / 10.0,
+    hdop: data.getUint16(16, Endian.little) / 100.0,
   );
 }
 
@@ -133,3 +142,11 @@ int parseMspInavAnalogBatteryPercent(Uint8List payload) => payload[21];
 /// Empfaenger-Linkqualitaet in Prozent (Offset 1, `rxLinkStatistics.uplinkLQ`
 /// - bereits 0-100, siehe [MspCommands.inavLinkStats]).
 int parseMspLinkQuality(Uint8List payload) => payload[1];
+
+/// Parst die `MSP2_INAV_GET_LINK_STATS`-Antwort und liefert das
+/// Signal-Rausch-Verhaeltnis des Uplinks in dB (Offset 2,
+/// `rxLinkStatistics.uplinkSNR` - `int8_t`, `fc_msp.c` schreibt
+/// `(uint8_t)rxLinkStatistics.uplinkSNR`, das Byte muss also vorzeichen-
+/// behaftet zurueckgelesen werden, siehe [MspCommands.inavLinkStats]).
+int parseMspLinkStatsSnr(Uint8List payload) =>
+    ByteData.sublistView(payload).getInt8(2);

app/lib/transport/msp/msp_telemetry_poller.dart

@@ -40,6 +40,8 @@ class MspTelemetryPoller {
   int? _activeWaypointIndex;
   int _batteryPercent = 0;
   int _linkQuality = 0;
+  int _snrDb = 0;
+  int _navMode = 0;
   String _flightMode = 'Idle';
 
   Stream<TelemetryFrame> get frames => _framesController.stream;
@@ -81,13 +83,15 @@ class MspTelemetryPoller {
       );
       final navStatusPayload = await _client.request(MspCommands.navStatus);
       _activeWaypointIndex = parseMspNavStatusActiveWaypoint(navStatusPayload);
-      _flightMode = parseMspNavMode(navStatusPayload).formatted;
+      final navMode = parseMspNavMode(navStatusPayload);
+      _navMode = navMode.mode;
+      _flightMode = navMode.formatted;
       _batteryPercent = parseMspInavAnalogBatteryPercent(
         await _client.request(MspCommands.inavAnalog),
       );
-      _linkQuality = parseMspLinkQuality(
+      final linkStatsPayload = await _client.request(MspCommands.inavLinkStats);
-        await _client.request(MspCommands.inavLinkStats),
+      _linkQuality = parseMspLinkQuality(linkStatsPayload);
-      );
+      _snrDb = parseMspLinkStatsSnr(linkStatsPayload);
     }
 
     if (!_framesController.isClosed) {
@@ -102,6 +106,9 @@ class MspTelemetryPoller {
         armed: _armed,
         batteryPercent: _batteryPercent,
         linkQuality: _linkQuality,
+        snrDb: _snrDb,
+        hdop: gps.hdop,
+        navMode: _navMode,
         flightMode: _flightMode,
         activeWaypointIndex: _activeWaypointIndex,
       ));

app/lib/ui/screens/fly/fly_screen.dart

@@ -9,6 +9,7 @@ import 'package:latlong2/latlong.dart';
 import '../../../domain/mission/mission_stats.dart';
 import '../../../domain/mission/mission_warnings.dart';
 import '../../../domain/mission/route_geometry.dart';
+import '../../../domain/telemetry/drone_status.dart';
 import '../../../domain/wind/wind_math.dart';
 import '../../../transport/flight_controller_link.dart';
 import '../../providers/active_drone_profile_provider.dart';
@@ -239,6 +240,21 @@ class _FlyScreenState extends ConsumerState<FlyScreen> {
       currentSpeedMs: telemetry?.speedMs,
     );
 
+    // Drohnen-Status fuer die Drohnen-Pille (Doku: "im fly modus zeigt die
+    // drone pille den zustand der drohne") - null solange keine Telemetrie
+    // vorliegt, dann zeigt BottomStatsBar weiterhin den Drohnennamen-Chip.
+    final droneStatus = telemetry != null
+        ? computeDroneStatus(
+            armed: telemetry.armed,
+            hasFix: telemetry.hasFix,
+            numSat: telemetry.numSat,
+            hdop: telemetry.hdop,
+            linkQuality: telemetry.linkQuality,
+            snrDb: telemetry.snrDb,
+            navMode: telemetry.navMode,
+          )
+        : null;
+
     return Stack(
       children: [
         MissionMap(
@@ -287,6 +303,7 @@ class _FlyScreenState extends ConsumerState<FlyScreen> {
             totalDistanceM: missionStats.distanceM,
             totalDurationSec: missionStats.durationSec,
             flyMissionStatus: flyMissionStatus,
+            droneStatus: droneStatus,
             warnings: warnings,
             showWarningsBanner: false,
             batteryPercent: telemetry?.batteryPercent,

app/lib/ui/widgets/bottom_stats_bar.dart

@@ -3,13 +3,29 @@ import 'dart:math' as math;
 import 'package:flutter/material.dart';
 import 'package:flutter_riverpod/flutter_riverpod.dart';
 
-import '../../domain/mission/mission_stats.dart';
 import '../../domain/mission/mission_warnings.dart';
+import '../../domain/mission/mission_stats.dart';
+import '../../domain/telemetry/drone_status.dart';
+import '../dmc_colors.dart';
 import '../providers/active_drone_profile_provider.dart';
 import '../providers/altitude_profile_provider.dart';
 import '../providers/mission_meta_provider.dart';
 import 'missions_drones_panel.dart';
 import 'mountain_peak_icon.dart';
+import 'paper_plane_icon.dart';
+
+/// Einheitliche Hoehe fuer alle Pillen/Knoepfe der Fusszeile (Doku: "fuer
+/// alle Pillen und Buttons die gleiche Hoehe wie bei der Details-Pille
+/// verwenden") - vorher hatten Text-Pillen (implizit aus Padding+Zeilen-
+/// hoehe) und die runden Knoepfe (fest 34px) leicht unterschiedliche
+/// Hoehen, was in der Fusszeile ein unruhiges Bild ergab.
+const _footerElementHeight = 36.0;
+
+/// Einheitlicher Abstand zwischen allen Pillen/Knoepfen der Fusszeile
+/// (Doku: "vereinheitliche den Abstand zwischen Buttons und Pillen") -
+/// vorher fehlte er stellenweise ganz (z.B. zwischen Details- und
+/// Drohnen-Pille), an anderen Stellen war er fest auf 6px verdrahtet.
+const _footerElementSpacing = 8.0;
 
 /// Statuszeile am unteren Bildschirmrand (HTML-Demonstrator: #bottomBar/
 /// #statsRow). Details-Pille bleibt mittig und oeffnet die Wegpunktliste;
@@ -27,6 +43,7 @@ class BottomStatsBar extends ConsumerWidget {
     required this.totalDistanceM,
     required this.totalDurationSec,
     this.flyMissionStatus,
+    this.droneStatus,
     required this.onTap,
     required this.onSettingsTap,
     this.warnings = const [],
@@ -40,6 +57,11 @@ class BottomStatsBar extends ConsumerWidget {
   /// Siehe MissionFooterBar-Doku - nur im Fly-Modus gesetzt, ersetzt dann
   /// die statischen Felder in der Details-Pille.
   final FlyMissionStatus? flyMissionStatus;
+
+  /// Nur im Fly-Modus gesetzt (Doku: "im fly modus zeigt die drone pille
+  /// den zustand der drohne") - ersetzt dort den Drohnennamen-Chip durch
+  /// die 3-Icon-Statusanzeige (Verbindung/Position/Zustand).
+  final DroneStatus? droneStatus;
   final VoidCallback onTap;
 
   /// Oeffnet das Settings-Menue (runder Zahnrad-Knopf rechts der
@@ -108,14 +130,16 @@ class BottomStatsBar extends ConsumerWidget {
                 ),
               ),
             ),
+            const SizedBox(width: _footerElementSpacing),
             _AltitudeProfileToggleButton(
               isExpanded: isAltitudeProfileExpanded,
               onTap: () => ref
                   .read(altitudeProfileExpandedProvider.notifier)
                   .toggle(),
             ),
-            const SizedBox(width: 6),
+            const SizedBox(width: _footerElementSpacing),
             _detailsPill(),
+            const SizedBox(width: _footerElementSpacing),
             // Drohnen-Pille + Warnungs-/Settings-Knopf rechts. Die Pille
             // sitzt in Flexible, damit sie bei langen Namen zu Gunsten der
             // beiden festgroessen Rundknoepfe schrumpft/ellipsiert, statt
@@ -127,19 +151,31 @@ class BottomStatsBar extends ConsumerWidget {
                   mainAxisSize: MainAxisSize.min,
                   children: [
                     Flexible(
-                      child: _NameChip(
+                      child: droneStatus != null
-                        label: 'Drone: $droneName',
+                          ? _DroneStatusPill(
-                        color: const Color(0xFF4D9DFF).withValues(alpha: 0.18),
+                              status: droneStatus!,
-                        textColor: const Color(0xFFCFE2FF),
+                              onTap: () => Navigator.of(context).push(MaterialPageRoute(
-                        onTap: () => Navigator.of(context).push(MaterialPageRoute(
+                                builder: (_) => const MissionsDronesPanel.drones(),
-                          builder: (_) => const MissionsDronesPanel.drones(),
+                              )),
-                        )),
+                            )
-                      ),
+                          : _NameChip(
+                              // Gleicher Hintergrund wie die Details-Pille
+                              // (Doku: "gleichen Hintergrund wie bei der
+                              // Detail Pille fuer die Drohne Pille
+                              // verwenden") statt des vorherigen blauen
+                              // Farbtons.
+                              label: 'Drone: $droneName',
+                              color: Colors.white.withValues(alpha: 0.12),
+                              textColor: Colors.white,
+                              onTap: () => Navigator.of(context).push(MaterialPageRoute(
+                                builder: (_) => const MissionsDronesPanel.drones(),
+                              )),
+                            ),
                     ),
-                    const SizedBox(width: 6),
+                    const SizedBox(width: _footerElementSpacing),
                     if (warnings.isNotEmpty) ...[
                       _WarningButton(onTap: onWarningsTap),
-                      const SizedBox(width: 6),
+                      const SizedBox(width: _footerElementSpacing),
                     ],
                     _SettingsButton(onTap: onSettingsTap),
                   ],
@@ -176,10 +212,11 @@ class BottomStatsBar extends ConsumerWidget {
     return GestureDetector(
       onTap: onTap,
       child: Container(
-        padding: const EdgeInsets.symmetric(horizontal: 18, vertical: 9),
+        height: _footerElementHeight,
+        padding: const EdgeInsets.symmetric(horizontal: 18),
         decoration: BoxDecoration(
           color: Colors.white.withValues(alpha: 0.12),
-          borderRadius: BorderRadius.circular(20),
+          borderRadius: BorderRadius.circular(_footerElementHeight / 2),
         ),
         child: Row(
           mainAxisSize: MainAxisSize.min,
@@ -240,8 +277,8 @@ class _AltitudeProfileToggleButton extends StatelessWidget {
     return GestureDetector(
       onTap: onTap,
       child: Container(
-        width: 34,
+        width: _footerElementHeight,
-        height: 34,
+        height: _footerElementHeight,
         decoration: BoxDecoration(
           shape: BoxShape.circle,
           color: Colors.white.withValues(alpha: 0.12),
@@ -270,8 +307,8 @@ class _WarningButton extends StatelessWidget {
     return GestureDetector(
       onTap: onTap,
       child: Container(
-        width: 34,
+        width: _footerElementHeight,
-        height: 34,
+        height: _footerElementHeight,
         decoration: BoxDecoration(
           shape: BoxShape.circle,
           color: const Color(0xFFE2574A).withValues(alpha: 0.18),
@@ -295,8 +332,8 @@ class _SettingsButton extends StatelessWidget {
     return GestureDetector(
       onTap: onTap,
       child: Container(
-        width: 34,
+        width: _footerElementHeight,
-        height: 34,
+        height: _footerElementHeight,
         decoration: BoxDecoration(
           shape: BoxShape.circle,
           color: Colors.white.withValues(alpha: 0.12),
@@ -307,6 +344,100 @@ class _SettingsButton extends StatelessWidget {
   }
 }
 
+/// Ersetzt im Fly-Modus die Drohnen-Namen-Pille (Doku: "im fly modus zeigt
+/// die drone pille den zustand der drohne. das beinhaltet diese 3
+/// elemente: connection quality ..., position quality ..., drone state
+/// ..."). Farbcodierung siehe computeDroneStatus in
+/// domain/telemetry/drone_status.dart; das Papierflieger-Icon zeigt
+/// zusaetzlich einen Kurztext (idle/ready/armed/waypoint/error).
+class _DroneStatusPill extends StatelessWidget {
+  const _DroneStatusPill({required this.status, required this.onTap});
+
+  final DroneStatus status;
+  final VoidCallback onTap;
+
+  static const _stateLabels = {
+    DroneState.idle: 'idle',
+    DroneState.ready: 'ready',
+    DroneState.armed: 'armed',
+    DroneState.waypoint: 'waypoint',
+    DroneState.error: 'error',
+  };
+
+  /// Nur 3 Farben fuer 5 Zustaende (Doku: "papierflieger icon mit
+  /// farbcodierung (gruen/gelb/rot)") - gruen fuer die beiden Zustaende, in
+  /// denen alles nominal laeuft (bereit zum Start bzw. aktiv unterwegs),
+  /// gelb fuer die beiden "Achtung"-Uebergangszustaende (am Boden wartend
+  /// bzw. bereits scharf aber ohne aktive Wegpunktnavigation, z.B. manuell
+  /// oder im Hold), rot ausschliesslich fuer Emergency.
+  static const _stateColors = {
+    DroneState.idle: DmcColors.pafAmber,
+    DroneState.ready: DmcColors.flyModeColor,
+    DroneState.armed: DmcColors.pafAmber,
+    DroneState.waypoint: DmcColors.flyModeColor,
+    DroneState.error: DmcColors.warnRed,
+  };
+
+  static const _signalColors = {
+    SignalLevel.green: DmcColors.flyModeColor,
+    SignalLevel.yellow: DmcColors.pafAmber,
+    SignalLevel.red: DmcColors.warnRed,
+  };
+
+  @override
+  Widget build(BuildContext context) {
+    final stateColor = _stateColors[status.state]!;
+    return GestureDetector(
+      onTap: onTap,
+      child: Container(
+        height: _footerElementHeight,
+        padding: const EdgeInsets.symmetric(horizontal: 12),
+        alignment: Alignment.center,
+        decoration: BoxDecoration(
+          color: Colors.white.withValues(alpha: 0.12),
+          borderRadius: BorderRadius.circular(_footerElementHeight / 2),
+        ),
+        // FittedBox statt eines festen Layouts: die Pille sitzt in einem
+        // Flexible neben Warnungs-/Settings-Knopf (BottomStatsBar) und hat
+        // je nach Bildschirmbreite/Drohnennamenslaenge unterschiedlich viel
+        // Platz - ohne Skalierung wuerde 3 Icons + Statustext auf schmalen
+        // Screens einen RenderFlex-Overflow ausloesen statt einfach etwas
+        // kleiner zu werden.
+        child: FittedBox(
+          fit: BoxFit.scaleDown,
+          child: Row(
+            mainAxisSize: MainAxisSize.min,
+            children: [
+              // Papierflieger-Symbol ganz links in der Pille (Doku: "fuer
+              // das drohnen symbol ... unsere standard paperplane form
+              // verwenden und nach ganz links innerhalb der pille
+              // anordnen") - unsere Standardform (dieselben Koordinaten
+              // wie DroneMarkerIcon/DroneFollowIcon), hier einfarbig nach
+              // Zustand statt der zweifarbigen/pinken Kartenmarker-Variante.
+              PaperPlaneIcon(size: 15, color: stateColor),
+              const SizedBox(width: 4),
+              Text(
+                _stateLabels[status.state]!,
+                style: TextStyle(
+                  color: stateColor,
+                  fontWeight: FontWeight.w600,
+                  fontSize: 12,
+                ),
+              ),
+              const SizedBox(width: 10),
+              Icon(Icons.signal_cellular_alt,
+                  size: 15, color: _signalColors[status.connectionQuality]),
+              const SizedBox(width: 8),
+              Icon(Icons.satellite_alt,
+                  size: 14, color: _signalColors[status.positionQuality]),
+            ],
+          ),
+        ),
+      ),
+    );
+  }
+}
+
 class _NameChip extends StatelessWidget {
   const _NameChip({
     required this.label,
@@ -328,10 +459,12 @@ class _NameChip extends StatelessWidget {
     return GestureDetector(
       onTap: onTap,
       child: Container(
-        padding: const EdgeInsets.symmetric(horizontal: 12, vertical: 7),
+        height: _footerElementHeight,
+        padding: const EdgeInsets.symmetric(horizontal: 12),
+        alignment: Alignment.center,
         decoration: BoxDecoration(
           color: color,
-          borderRadius: BorderRadius.circular(14),
+          borderRadius: BorderRadius.circular(_footerElementHeight / 2),
         ),
         child: Text(
           label,

app/lib/ui/widgets/mission_footer_bar.dart

@@ -3,6 +3,7 @@ import 'package:flutter_riverpod/flutter_riverpod.dart';
 
 import '../../domain/mission/mission_stats.dart';
 import '../../domain/mission/mission_warnings.dart';
+import '../../domain/telemetry/drone_status.dart';
 import '../../domain/waypoint/flat_waypoint_list.dart';
 import '../providers/altitude_profile_provider.dart';
 import 'battery_indicator_bar.dart';
@@ -23,6 +24,7 @@ class MissionFooterBar extends ConsumerWidget {
     required this.totalDistanceM,
     required this.totalDurationSec,
     this.flyMissionStatus,
+    this.droneStatus,
     required this.warnings,
     this.showWarningsBanner = true,
     this.batteryPercent,
@@ -43,6 +45,10 @@ class MissionFooterBar extends ConsumerWidget {
   /// (Wegpunktzahl/Gesamtdistanz/-dauer) durch aktiven Wegpunkt sowie
   /// Distanz/Zeit dorthin. Bleibt im Plan-Modus null.
   final FlyMissionStatus? flyMissionStatus;
+
+  /// Nur im Fly-Modus gesetzt (Doku: "im fly modus zeigt die drone pille
+  /// den zustand der drohne") - siehe BottomStatsBar.droneStatus.
+  final DroneStatus? droneStatus;
   final List<MissionWarning> warnings;
 
   /// Blendet das Text-Warnbanner ueber der Fusszeile aus (Doku: "Banner mit
@@ -105,6 +111,7 @@ class MissionFooterBar extends ConsumerWidget {
                 totalDistanceM: totalDistanceM,
                 totalDurationSec: totalDurationSec,
                 flyMissionStatus: flyMissionStatus,
+                droneStatus: droneStatus,
                 onTap: onDetailsTap,
                 warnings: warnings,
                 onWarningsTap: onWarningsTap,

app/lib/ui/widgets/paper_plane_icon.dart

@@ -0,0 +1,57 @@
+import 'package:flutter/material.dart';
+
+/// Einfarbig gefuellte Papierflieger-Silhouette (design/B_paperplane.svg,
+/// dieselben Koordinaten wie DroneMarkerIcon/DroneFollowIcon) in beliebiger
+/// Farbe - fuer kleine Statusanzeigen, in denen die Farbe selbst die
+/// Information traegt (siehe _DroneStatusPill in bottom_stats_bar.dart),
+/// statt der zweifarbigen bzw. fest pinken Varianten der beiden anderen
+/// Verwendungsstellen.
+class PaperPlaneIcon extends StatelessWidget {
+  const PaperPlaneIcon({super.key, required this.size, required this.color});
+
+  final double size;
+  final Color color;
+
+  @override
+  Widget build(BuildContext context) {
+    return SizedBox(
+      width: size,
+      height: size,
+      child: CustomPaint(painter: _PaperPlaneFillPainter(color: color)),
+    );
+  }
+}
+
+class _PaperPlaneFillPainter extends CustomPainter {
+  _PaperPlaneFillPainter({required this.color});
+
+  final Color color;
+
+  // Gleiche Koordinaten wie DroneMarkerIcon._PaperPlanePainter (viewBox
+  // 0 0 200 200, design/B_paperplane.svg): Spitze oben, zwei Fluegel unten,
+  // Heckkerbe dazwischen.
+  static const _viewBoxSize = 200.0;
+  static const _nose = Offset(100, 22);
+  static const _rightWing = Offset(164, 172);
+  static const _tailNotch = Offset(100, 138);
+  static const _leftWing = Offset(36, 172);
+
+  @override
+  void paint(Canvas canvas, Size size) {
+    final scale = size.width / _viewBoxSize;
+    Offset s(Offset p) => p * scale;
+
+    final outline = Path()
+      ..moveTo(s(_nose).dx, s(_nose).dy)
+      ..lineTo(s(_rightWing).dx, s(_rightWing).dy)
+      ..lineTo(s(_tailNotch).dx, s(_tailNotch).dy)
+      ..lineTo(s(_leftWing).dx, s(_leftWing).dy)
+      ..close();
+
+    canvas.drawPath(outline, Paint()..color = color);
+  }
+
+  @override
+  bool shouldRepaint(covariant _PaperPlaneFillPainter oldDelegate) =>
+      oldDelegate.color != color;
+}

app/test/domain/drone_status_test.dart

@@ -0,0 +1,180 @@
+import 'package:flutter_test/flutter_test.dart';
+
+import 'package:dmc_app/domain/telemetry/drone_status.dart';
+
+void main() {
+  group('computeDroneStatus - connectionQuality', () {
+    test('gruen bei LQ >=70% und SNR >=0dB', () {
+      final status = computeDroneStatus(
+        armed: false,
+        hasFix: true,
+        numSat: 10,
+        hdop: 1.0,
+        linkQuality: 70,
+        snrDb: 0,
+        navMode: 0,
+      );
+      expect(status.connectionQuality, SignalLevel.green);
+    });
+
+    test('gelb bei LQ >=70% aber SNR <0dB (Rauschen trotz guter LQ)', () {
+      final status = computeDroneStatus(
+        armed: false,
+        hasFix: true,
+        numSat: 10,
+        hdop: 1.0,
+        linkQuality: 90,
+        snrDb: -1,
+        navMode: 0,
+      );
+      expect(status.connectionQuality, SignalLevel.yellow);
+    });
+
+    test('gelb bei LQ zwischen 50% und 70%', () {
+      final status = computeDroneStatus(
+        armed: false,
+        hasFix: true,
+        numSat: 10,
+        hdop: 1.0,
+        linkQuality: 60,
+        snrDb: 5,
+        navMode: 0,
+      );
+      expect(status.connectionQuality, SignalLevel.yellow);
+    });
+
+    test('rot bei LQ <50%', () {
+      final status = computeDroneStatus(
+        armed: false,
+        hasFix: true,
+        numSat: 10,
+        hdop: 1.0,
+        linkQuality: 20,
+        snrDb: 10,
+        navMode: 0,
+      );
+      expect(status.connectionQuality, SignalLevel.red);
+    });
+  });
+
+  group('computeDroneStatus - positionQuality', () {
+    test('gruen bei >=8 Satelliten und HDOP <2.0', () {
+      final status = computeDroneStatus(
+        armed: false,
+        hasFix: true,
+        numSat: 9,
+        hdop: 1.5,
+        linkQuality: 80,
+        snrDb: 5,
+        navMode: 0,
+      );
+      expect(status.positionQuality, SignalLevel.green);
+    });
+
+    test('gelb bei >=6 Satelliten und HDOP <5.0, aber nicht gruen-Schwelle', () {
+      final status = computeDroneStatus(
+        armed: false,
+        hasFix: true,
+        numSat: 6,
+        hdop: 3.0,
+        linkQuality: 80,
+        snrDb: 5,
+        navMode: 0,
+      );
+      expect(status.positionQuality, SignalLevel.yellow);
+    });
+
+    test('rot ohne GPS-Fix, unabhaengig von Satelliten/HDOP', () {
+      final status = computeDroneStatus(
+        armed: false,
+        hasFix: false,
+        numSat: 12,
+        hdop: 0.5,
+        linkQuality: 80,
+        snrDb: 5,
+        navMode: 0,
+      );
+      expect(status.positionQuality, SignalLevel.red);
+    });
+
+    test('rot bei wenigen Satelliten trotz Fix', () {
+      final status = computeDroneStatus(
+        armed: false,
+        hasFix: true,
+        numSat: 3,
+        hdop: 8.0,
+        linkQuality: 80,
+        snrDb: 5,
+        navMode: 0,
+      );
+      expect(status.positionQuality, SignalLevel.red);
+    });
+  });
+
+  group('computeDroneStatus - state', () {
+    test('error hat Vorrang, sobald navMode Emergency (15) ist', () {
+      final status = computeDroneStatus(
+        armed: true,
+        hasFix: true,
+        numSat: 10,
+        hdop: 1.0,
+        linkQuality: 80,
+        snrDb: 5,
+        navMode: 15,
+      );
+      expect(status.state, DroneState.error);
+    });
+
+    test('waypoint, wenn armed und navMode Waypoint mission (3)', () {
+      final status = computeDroneStatus(
+        armed: true,
+        hasFix: true,
+        numSat: 10,
+        hdop: 1.0,
+        linkQuality: 80,
+        snrDb: 5,
+        navMode: 3,
+      );
+      expect(status.state, DroneState.waypoint);
+    });
+
+    test('armed, wenn armed aber kein Waypoint-Modus (z.B. Hold)', () {
+      final status = computeDroneStatus(
+        armed: true,
+        hasFix: true,
+        numSat: 10,
+        hdop: 1.0,
+        linkQuality: 80,
+        snrDb: 5,
+        navMode: 1,
+      );
+      expect(status.state, DroneState.armed);
+    });
+
+    test('ready, wenn nicht armed aber GPS-Fix vorhanden', () {
+      final status = computeDroneStatus(
+        armed: false,
+        hasFix: true,
+        numSat: 10,
+        hdop: 1.0,
+        linkQuality: 80,
+        snrDb: 5,
+        navMode: 0,
+      );
+      expect(status.state, DroneState.ready);
+    });
+
+    test('idle, wenn nicht armed und kein GPS-Fix', () {
+      final status = computeDroneStatus(
+        armed: false,
+        hasFix: false,
+        numSat: 0,
+        hdop: 99.99,
+        linkQuality: 80,
+        snrDb: 5,
+        navMode: 0,
+      );
+      expect(status.state, DroneState.idle);
+    });
+  });
+}

app/test/transport/msp/msp_flight_controller_link_test.dart

@@ -33,6 +33,7 @@ Timer _startFakeFlightController(
           d.setInt32(6, 134050000, Endian.little); // lon 13.405
           d.setUint16(12, 500, Endian.little); // 5.00 m/s
           d.setUint16(14, 2700, Endian.little); // 270.0 deg
+          d.setUint16(16, 150, Endian.little); // HDOP 1.50
           payload = d.buffer.asUint8List();
         case MspCommands.altitude:
           final d = ByteData(10);
@@ -52,6 +53,7 @@ Timer _startFakeFlightController(
         case MspCommands.inavLinkStats:
           final d = ByteData(3);
           d.setUint8(1, 88); // Linkqualitaet %
+          d.setInt8(2, 6); // SNR 6 dB
           payload = d.buffer.asUint8List();
         default:
           payload = Uint8List(0);
@@ -88,6 +90,9 @@ void main() {
       expect(frame.headingDeg, closeTo(270.0, 1e-6));
       expect(frame.batteryPercent, 77);
       expect(frame.linkQuality, 88);
+      expect(frame.snrDb, 6);
+      expect(frame.hdop, closeTo(1.5, 1e-9));
+      expect(frame.navMode, 3);
       expect(frame.flightMode, 'Waypoint mission (en route to WP)');
       // Fake-FC meldet activeWpNumber=3 (1-basiert) - als 0-basierter Index
       // in die App-eigene Wegpunktliste entspricht das Index 2.

app/test/transport/msp/msp_telemetry_codec_test.dart

@@ -6,10 +6,10 @@ import 'package:dmc_app/transport/msp/msp_telemetry_codec.dart';
 
 void main() {
   group('parseMspRawGps', () {
-    test('parst fixType, numSat, lat/lon (1e-7 deg) und Speed (cm/s)', () {
+    test('parst fixType, numSat, lat/lon (1e-7 deg), Speed (cm/s) und HDOP', () {
       // fixType=2, numSat=9, lat=52.5200000 deg, lon=13.4050000 deg,
       // alt=100m (ungenutzt), groundSpeed=1234 cm/s, groundCourse=900 (0.1deg,
-      // ungenutzt), hdop=120 (ungenutzt).
+      // ungenutzt), hdop=120 (/100 = 1.2).
       final data = ByteData(18);
       data.setUint8(0, 2);
       data.setUint8(1, 9);
@@ -29,6 +29,7 @@ void main() {
       expect(reading.lon, closeTo(13.405, 1e-9));
       expect(reading.speedMs, closeTo(12.34, 1e-9));
       expect(reading.headingDeg, closeTo(90.0, 1e-9));
+      expect(reading.hdop, closeTo(1.2, 1e-9));
     });
 
     test('fixType 0 bedeutet kein Fix', () {
@@ -142,4 +143,20 @@ void main() {
       expect(parseMspLinkQuality(payload), 87);
     });
   });
+
+  group('parseMspLinkStatsSnr', () {
+    test('liest positives SNR an Offset 2', () {
+      final payload = Uint8List(3);
+      payload[2] = 12;
+      expect(parseMspLinkStatsSnr(payload), 12);
+    });
+
+    test('liest negatives SNR (vorzeichenbehaftetes Byte) an Offset 2', () {
+      // -5 dB als uint8 geschrieben (fc_msp.c: (uint8_t)rxLinkStatistics.
+      // uplinkSNR) entspricht 251 (256-5).
+      final payload = Uint8List(3);
+      payload[2] = 251;
+      expect(parseMspLinkStatsSnr(payload), -5);
+    });
+  });
 }