Drone Status Menue: rohe GPS-Hoehe im Altitude-Feld ergaenzt

MSP_RAW_GPS liefert bereits eine eigene Hoehe (gpsSol.llh.alt, Offset 10,
u16 Meter) - bislang ungenutzt/uebersprungen. Jetzt als eigenes Feld
(MspGpsReading.altitudeM -> TelemetryFrame.gpsAltitudeM) geparst und im
selben "Altitude"-Feld wie die bisherige barometrisch/GPS-fusionierte
Schaetzung angezeigt ("120 m (GPS 119 m)"), statt einer eigenen Kachel -
nur bei vorhandenem Fix angehaengt, analog zur bestehenden hasFix-Handhabung
bei GPS coordinates/HDOP.

Co-Authored-By: Claude Sonnet 5 <noreply@anthropic.com>

app/lib/transport/flight_controller_link.dart

@@ -31,6 +31,7 @@ class TelemetryFrame {
     required this.hasFix,
     required this.numSat,
     required this.altitudeM,
+    required this.gpsAltitudeM,
     required this.speedMs,
     required this.headingDeg,
     required this.armed,
@@ -60,6 +61,12 @@ class TelemetryFrame {
   /// MspNavMode-/estAlt-Doku in msp_telemetry_codec.dart) - keine absolute
   /// Hoehe ueber Meeresspiegel.
   final double altitudeM;
+
+  /// Rohe GPS-Hoehe (`MspGpsReading.altitudeM` in msp_telemetry_codec.dart,
+  /// `MSP_RAW_GPS`) statt der barometrisch/GPS-fusionierten Schaetzung
+  /// oben - nur bei [hasFix] aussagekraeftig, typischerweise etwas
+  /// verrauschter als [altitudeM].
+  final double gpsAltitudeM;
   final double speedMs;
 
   /// Kurs ueber Grund in Grad (0 = Norden, im Uhrzeigersinn) - dreht den

app/lib/transport/mock/mock_flight_controller_link.dart

@@ -104,6 +104,11 @@ class MockFlightControllerLink implements FlightControllerLink {
         hasFix: true,
         numSat: 12,
         altitudeM: 120,
+        // Leicht abweichend von altitudeM statt identisch (Doku: rohe
+        // GPS-Hoehe ist typischerweise etwas verrauschter als die
+        // barometrisch/GPS-fusionierte Schaetzung), damit im UI sichtbar
+        // wird, dass es sich um zwei unterschiedliche Werte handelt.
+        gpsAltitudeM: 120 + math.sin(_tickCount * 0.11) * 4,
         speedMs: 18,
         headingDeg: _heading,
         armed: _armed,

app/lib/transport/msp/msp_telemetry_codec.dart

@@ -9,6 +9,7 @@ class MspGpsReading {
     required this.numSat,
     required this.lat,
     required this.lon,
+    required this.altitudeM,
     required this.speedMs,
     required this.headingDeg,
     required this.hdop,
@@ -19,6 +20,11 @@ class MspGpsReading {
   final int numSat;
   final double lat;
   final double lon;
+
+  /// Rohe GPS-Hoehe (`gpsSol.llh.alt`, bereits in ganzen Metern) - anders
+  /// als die barometrisch/GPS-fusionierte Schaetzung aus `MSP_ALTITUDE`
+  /// (siehe [parseMspAltitudeMeters]), typischerweise etwas verrauschter.
+  final double altitudeM;
   final double speedMs;
 
   /// Kurs ueber Grund in Grad (0 = Norden, im Uhrzeigersinn), aus
@@ -43,6 +49,7 @@ MspGpsReading parseMspRawGps(Uint8List payload) {
     numSat: data.getUint8(1),
     lat: data.getInt32(2, Endian.little) / 1e7,
     lon: data.getInt32(6, Endian.little) / 1e7,
+    altitudeM: data.getUint16(10, Endian.little).toDouble(),
     speedMs: data.getUint16(12, Endian.little) / 100.0,
     headingDeg: data.getUint16(14, Endian.little) / 10.0,
     hdop: data.getUint16(16, Endian.little) / 100.0,

app/lib/transport/msp/msp_telemetry_poller.dart

@@ -112,6 +112,7 @@ class MspTelemetryPoller {
         hasFix: gps.hasFix,
         numSat: gps.numSat,
         altitudeM: altitudeM,
+        gpsAltitudeM: gps.altitudeM,
         speedMs: gps.speedMs,
         headingDeg: gps.headingDeg,
         armed: _armed,

app/lib/ui/widgets/drone_status_messages_panel.dart

@@ -185,7 +185,7 @@ class _DroneStatusMessagesPanelState extends ConsumerState<DroneStatusMessagesPa
               : '—',
         ),
         _statusRow('Heading', frame != null ? '${frame.headingDeg.round()}°' : '—'),
-        _statusRow('Altitude', frame != null ? '${frame.altitudeM.toStringAsFixed(0)} m' : '—'),
+        _statusRow('Altitude', _formatAltitude(frame)),
         _statusRow('Speed', frame != null ? '${frame.speedMs.toStringAsFixed(1)} m/s' : '—'),
         // Ans Ende der Liste (Doku: "ans ende der liste noch die
         // steig/sinkrate hinzufuegen") - bildet mit "Speed" das letzte
@@ -347,6 +347,18 @@ class _DroneStatusMessagesPanelState extends ConsumerState<DroneStatusMessagesPa
     );
   }
 
+  // Rohe GPS-Hoehe im selben Feld wie die barometrisch/GPS-fusionierte
+  // Schaetzung (Doku: "GPS Höhe auch anzeigen im gleichen Feld wie die
+  // normale Höhe") statt einer eigenen Kachel - nur bei hasFix angehaengt,
+  // da die GPS-Hoehe ohne Fix bedeutungslos/veraltet ist (analog zu GPS
+  // coordinates/HDOP oben).
+  String _formatAltitude(TelemetryFrame? frame) {
+    if (frame == null) return '—';
+    final estimated = '${frame.altitudeM.toStringAsFixed(0)} m';
+    if (!frame.hasFix) return estimated;
+    return '$estimated (GPS ${frame.gpsAltitudeM.toStringAsFixed(0)} m)';
+  }
+
   String _formatTemperatures(TelemetryFrame? frame) {
     if (frame == null) return '—';
     return frame.temperaturesC.map((t) => t == null ? '—' : '${t.round()}°').join(' / ');

app/test/domain/system_message_test.dart

@@ -15,6 +15,7 @@ TelemetryFrame _frame({
     hasFix: hasFix,
     numSat: numSat,
     altitudeM: 100,
+    gpsAltitudeM: 100,
     speedMs: 15,
     headingDeg: 0,
     armed: true,

app/test/transport/msp/msp_telemetry_codec_test.dart

@@ -7,9 +7,9 @@ import 'package:dmc_app/transport/msp/msp_telemetry_codec.dart';
 
 void main() {
   group('parseMspRawGps', () {
-    test('parst fixType, numSat, lat/lon (1e-7 deg), Speed (cm/s) und HDOP', () {
+    test('parst fixType, numSat, lat/lon (1e-7 deg), Hoehe, Speed (cm/s) und HDOP', () {
       // fixType=2, numSat=9, lat=52.5200000 deg, lon=13.4050000 deg,
-      // alt=100m (ungenutzt), groundSpeed=1234 cm/s, groundCourse=900 (0.1deg,
+      // alt=100m, groundSpeed=1234 cm/s, groundCourse=900 (0.1deg,
       // ungenutzt), hdop=120 (/100 = 1.2).
       final data = ByteData(18);
       data.setUint8(0, 2);
@@ -28,6 +28,7 @@ void main() {
       expect(reading.numSat, 9);
       expect(reading.lat, closeTo(52.52, 1e-9));
       expect(reading.lon, closeTo(13.405, 1e-9));
+      expect(reading.altitudeM, closeTo(100, 1e-9));
       expect(reading.speedMs, closeTo(12.34, 1e-9));
       expect(reading.headingDeg, closeTo(90.0, 1e-9));
       expect(reading.hdop, closeTo(1.2, 1e-9));

app/test/ui/providers/system_message_log_provider_test.dart

@@ -16,6 +16,7 @@ TelemetryFrame _frame({bool hasFix = true, int numSat = 10}) => TelemetryFrame(
       hasFix: hasFix,
       numSat: numSat,
       altitudeM: 100,
+      gpsAltitudeM: 100,
       speedMs: 15,
       headingDeg: 0,
       armed: false,