From 13475cc4f3259b224e83aba36600db875ba2a9e1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Constantin Leue <77660791+Consti3D@users.noreply.github.com> Date: Thu, 6 Aug 2026 09:10:32 +0200 Subject: [PATCH] Implement waypoint mission upload (MSP_SET_WP) and Fly-mode send button Fills in MspFlightControllerLink.uploadMission(), which previously just threw UnimplementedError, plus a new verifyMission() (both now on the generic FlightControllerLink interface, protocol-neutral by signature - MAVLink/ArduPilot get their own implementation later without touching callers). All iNAV-specific encoding lives in the new msp_waypoint_codec.dart: - encodeMspSetWaypoint(): the 21-byte MSP_SET_WP payload. Action/P1/P2/P3 byte layout was checked against the actual iNAV 9.1.0 source (navigation.c/navigation.h), not guessed - notably our generic `loiter` action has no configurable duration, so it maps to NAV_WP_ACTION_HOLD_TIME with the max representable p1 (int16 max, not 0xFFFF - that would read as -1 and end the hold immediately instead of never). - parseMspWpGetInfo(): decodes MSP_WP_GETINFO's validity/count fields, used by verifyMission() to confirm the FC actually accepted the full mission (Doku 2.2/4.5 Ready-to-Fly-Gate: "upload + verified"). uploadMission() sends one MSP_SET_WP per waypoint in order (iNAV has no batch command - WP#1 resets the FC's mission list, every next number must follow immediately, only the last carries NAV_WP_FLAG_LAST) and rejects missions above NAV_MAX_WAYPOINTS upfront instead of silently truncating. MissionSyncService now calls the real verifyMission() instead of always confirming, throwing MissionVerificationException when the FC doesn't confirm the mission. FlyScreen's footer swaps the warnings button for a send button (Doku: "ersetze den warnings button mit einem wp send button", pink horizontal PaperPlaneIcon, matching the existing paper-plane drone iconography) - warnings/event log stay reachable via the drone status pill's Warnings tab. BottomStatsBar/MissionFooterBar gained onSendTap/sending in place of the old forceShowWarningsButton. Verified end to end on the Pixel_10a emulator: tapping send with WLAN as the active connection type triggers the real WifiNetworkSpecifier flow through MspFlightControllerLink (correctly reports "no devices found" - expected, no real mLRS bridge on the emulator); the actual MSP_SET_WP/ MSP_WP_GETINFO wire behavior is covered by tests against a fake FC responder over LoopbackTransport instead. Co-Authored-By: Claude Sonnet 5 --- app/lib/services/mission_sync_service.dart | 22 ++- app/lib/transport/flight_controller_link.dart | 8 + .../mock/mock_flight_controller_link.dart | 11 ++ app/lib/transport/msp/msp_commands.dart | 16 ++ .../msp/msp_flight_controller_link.dart | 63 +++++-- app/lib/transport/msp/msp_waypoint_codec.dart | 138 ++++++++++++++ app/lib/ui/screens/fly/fly_screen.dart | 46 ++++- app/lib/ui/widgets/bottom_stats_bar.dart | 79 ++++++-- app/lib/ui/widgets/mission_footer_bar.dart | 13 +- .../services/mission_sync_service_test.dart | 60 ++++++ .../msp/msp_flight_controller_link_test.dart | 174 ++++++++++++++++-- .../msp/msp_waypoint_codec_test.dart | 155 ++++++++++++++++ 12 files changed, 737 insertions(+), 48 deletions(-) create mode 100644 app/lib/transport/msp/msp_waypoint_codec.dart create mode 100644 app/test/services/mission_sync_service_test.dart create mode 100644 app/test/transport/msp/msp_waypoint_codec_test.dart diff --git a/app/lib/services/mission_sync_service.dart b/app/lib/services/mission_sync_service.dart index b4b0cc0..d9fa6bc 100644 --- a/app/lib/services/mission_sync_service.dart +++ b/app/lib/services/mission_sync_service.dart @@ -2,6 +2,16 @@ import '../app_mode/app_mode_cubit.dart'; import '../domain/waypoint/flat_waypoint_list.dart'; import '../transport/flight_controller_link.dart'; +/// Geworfen von [MissionSyncService.syncAndUpload], wenn +/// [FlightControllerLink.verifyMission] nach einem Upload false liefert. +class MissionVerificationException implements Exception { + const MissionVerificationException(this.message); + final String message; + + @override + String toString() => 'MissionVerificationException: $message'; +} + /// Orchestriert Connect -> Verify -> Upload -> Ready-to-Fly und erzwingt das /// Ready-to-Fly-Gate (Architektur-Doku 3.3 / 4.5). class MissionSyncService { @@ -10,6 +20,11 @@ class MissionSyncService { final FlightControllerLink _link; final AppModeCubit _appMode; + /// Wirft [MissionVerificationException], wenn der Flightcontroller die + /// Mission nach dem Upload nicht als vollstaendig/gueltig bestaetigt + /// (Doku 2.2/4.5) - der Aufrufer zeigt das dem Nutzer an, das + /// Ready-to-Fly-Gate bleibt in diesem Fall zurecht geschlossen + /// (missionVerified bleibt false). Future syncAndUpload(FlatWaypointList mission) async { await _link.connect(); // uploadMission() der jeweiligen FlightControllerLink-Implementierung @@ -19,8 +34,11 @@ class MissionSyncService { await _link.uploadMission(mission); _appMode.missionUploadConfirmed(); - // TODO: echte Verifikation gegen FC-Rueckmeldung, sobald ein - // Protokoll-Adapter (MSP/MAVLink) eine Upload-Bestaetigung liefert. + if (!await _link.verifyMission(mission)) { + throw const MissionVerificationException( + 'Flightcontroller did not confirm the uploaded mission', + ); + } _appMode.missionVerifiedConfirmed(); } } diff --git a/app/lib/transport/flight_controller_link.dart b/app/lib/transport/flight_controller_link.dart index 0332709..e0f9c03 100644 --- a/app/lib/transport/flight_controller_link.dart +++ b/app/lib/transport/flight_controller_link.dart @@ -122,6 +122,14 @@ abstract class FlightControllerLink { Future uploadMission(FlatWaypointList mission); + /// Prueft nach [uploadMission], ob der Flightcontroller die Mission + /// tatsaechlich vollstaendig und gueltig uebernommen hat (Doku 2.2/4.5: + /// Ready-to-Fly-Gate "Upload + verifiziert + disarmed") - protokollneutrale + /// Ja/Nein-Antwort, jede Implementierung entscheidet selbst, wie sie das + /// beim jeweiligen Flightcontroller abfragt (MSP: `MSP_WP_GETINFO`, + /// MAVLink: `MISSION_REQUEST_LIST`/`MISSION_COUNT`-Runde). + Future verifyMission(FlatWaypointList mission); + Future setFlightMode(FlightMode mode); Future arm(); diff --git a/app/lib/transport/mock/mock_flight_controller_link.dart b/app/lib/transport/mock/mock_flight_controller_link.dart index 59a83d8..29489ce 100644 --- a/app/lib/transport/mock/mock_flight_controller_link.dart +++ b/app/lib/transport/mock/mock_flight_controller_link.dart @@ -144,9 +144,20 @@ class MockFlightControllerLink implements FlightControllerLink { if (_armed) { throw StateError('Mission-Upload verweigert: Drohne ist armed.'); } + _uploadedWaypointCount = mission.waypoints.length; _activeWaypointIndex = mission.waypoints.isEmpty ? null : 0; } + /// Kein separates FC-seitiges "gueltig"-Flag zu simulieren (anders als + /// MspFlightControllerLink, das echte MSP_WP_GETINFO-Antworten abfragt) - + /// der Mock haelt die zuletzt hochgeladene Wegpunktzahl und vergleicht sie + /// hier direkt, das reicht fuer UI-Entwicklung ohne Hardware. + int? _uploadedWaypointCount; + + @override + Future verifyMission(FlatWaypointList mission) async => + _uploadedWaypointCount == mission.waypoints.length; + @override Future setFlightMode(FlightMode mode) async {} diff --git a/app/lib/transport/msp/msp_commands.dart b/app/lib/transport/msp/msp_commands.dart index 318a024..83e4812 100644 --- a/app/lib/transport/msp/msp_commands.dart +++ b/app/lib/transport/msp/msp_commands.dart @@ -14,6 +14,22 @@ abstract final class MspCommands { /// (`fc_msp.c`, `case MSP_RAW_GPS`) static const int rawGps = 106; + /// Response (4 Byte): u8 reserved, u8 maxWaypoints (NAV_MAX_WAYPOINTS), + /// u8 isWaypointListValid (`posControl.waypointListValid`), u8 + /// waypointCount (`getWaypointCount()`) - Grundlage der Upload- + /// Verifikation (Doku 2.2/4.5: "Upload + verifiziert"), siehe + /// msp_waypoint_codec.dart. (`fc_msp.c`, `case MSP_WP_GETINFO`) + static const int wpGetInfo = 20; + + /// Request-Payload (21 Byte, siehe msp_waypoint_codec.dart + /// `encodeMspSetWaypoint`): u8 wp_no, u8 action, i32 lat(1e-7 deg), + /// i32 lon(1e-7 deg), i32 alt(cm), i16 p1, i16 p2, i16 p3, u8 flag. Nur + /// WP#1..NAV_MAX_WAYPOINTS gueltig; WP#1 setzt die Missionsliste des FC + /// zurueck (neue Mission), jede weitere WP# muss exakt die naechste sein + /// (`fc_msp.c` `case MSP_SET_WP`, `navigation.c` `setWaypoint()` - kein + /// Batch-Kommando, ein Aufruf pro Wegpunkt). + static const int setWp = 209; + /// Response: i32 estAlt(cm), i16 vario(cm/s), i32 baroAlt(cm). /// (`fc_msp.c`, `case MSP_ALTITUDE`) static const int altitude = 109; diff --git a/app/lib/transport/msp/msp_flight_controller_link.dart b/app/lib/transport/msp/msp_flight_controller_link.dart index 8ca034d..c56ef9c 100644 --- a/app/lib/transport/msp/msp_flight_controller_link.dart +++ b/app/lib/transport/msp/msp_flight_controller_link.dart @@ -5,6 +5,7 @@ import 'msp_client.dart'; import 'msp_commands.dart'; import 'msp_telemetry_codec.dart'; import 'msp_telemetry_poller.dart'; +import 'msp_waypoint_codec.dart'; /// iNAV-Anbindung via MSP (Architektur-Doku 3.1), umgesetzt gegen den /// tatsaechlichen iNAV-9.1.0-Quellcode (Doku Kommunikationsschicht Abschnitt @@ -17,11 +18,11 @@ import 'msp_telemetry_poller.dart'; /// oder spaeter WLAN/UDP steckt, ist fuer diese Klasse unsichtbar. /// /// Setzt die in der Doku vorgegebene Reihenfolge um: Rahmen kodieren/ -/// dekodieren + Telemetrie lesen (dieser Schritt). Missionsupload, -/// Flugmodus-Wechsel und Armen sind bewusst noch nicht umgesetzt (Doku 4, -/// "Reihenfolge der Umsetzung": "Erst danach Missionsupload") - das sind -/// eigene, sicherheitsrelevante Schritte (u.a. `MSP_SET_WP`), die eigene -/// Sorgfalt brauchen. +/// dekodieren, Telemetrie lesen, Missionsupload (`MSP_SET_WP`, siehe +/// msp_waypoint_codec.dart fuer das Byte-Layout und die +/// Aktions-P1/P2/P3-Belegung). Flugmodus-Wechsel und Armen sind weiterhin +/// bewusst nicht umgesetzt - eigene, sicherheitsrelevante Schritte, die +/// eigene Sorgfalt brauchen. class MspFlightControllerLink implements FlightControllerLink { MspFlightControllerLink({required this.transport}); @@ -35,9 +36,12 @@ class MspFlightControllerLink implements FlightControllerLink { supportsMultiMission: true, supportsInFlightUpload: false, // Konservativer iNAV-Default (navigation.h: NAV_MAX_WAYPOINTS = 15). - // Viele Boards/Targets erlauben mehr; ohne eine MSP_WP_GETINFO- - // Abfrage (Teil des noch nicht umgesetzten Missions-Uploads) nicht - // praeziser bestimmbar. + // Viele Boards/Targets erlauben mehr; uploadMission() fragt das nicht + // live per MSP_WP_GETINFO ab (dessen maxWaypoints-Feld wird nur zur + // Verifikation nach dem Upload gelesen, siehe verifyMission()) - + // ein client-seitiger Vorab-Check gegen diesen Default verhindert + // trotzdem, dass wir versuchen, mehr Wegpunkte zu senden, als der FC + // WP-Nummern dafuer reserviert (WP#1..#15). maxWaypoints: 15, ); @@ -68,11 +72,46 @@ class MspFlightControllerLink implements FlightControllerLink { } @override - Future uploadMission(FlatWaypointList mission) => - throw UnimplementedError( - 'Missions-Upload (MSP_SET_WP) ist noch nicht umgesetzt - Doku ' - 'Kommunikationsschicht 4 sieht das erst nach dem Telemetrie-Schritt vor.', + Future uploadMission(FlatWaypointList mission) async { + final client = _client; + if (client == null) { + throw StateError('uploadMission() vor connect() aufgerufen.'); + } + final waypoints = mission.waypoints; + if (waypoints.isEmpty) { + throw ArgumentError('Mission ohne Wegpunkte kann nicht hochgeladen werden.'); + } + if (waypoints.length > capabilities.maxWaypoints) { + throw ArgumentError( + 'Mission hat ${waypoints.length} Wegpunkte, iNAV erlaubt hier ' + 'maximal ${capabilities.maxWaypoints} (NAV_MAX_WAYPOINTS).', ); + } + + // MSP_SET_WP kennt kein Batch-Kommando - der FC nimmt WP-fuer-WP nur + // entweder WP#1 (startet damit eine neue Mission, resetWaypointList()) + // oder direkt den naechsten erwarteten WP# an (navigation.c + // setWaypoint()). Erst das NAV_WP_FLAG_LAST auf dem letzten Wegpunkt + // macht die Mission fuer den FC gueltig, siehe verifyMission(). + for (var i = 0; i < waypoints.length; i++) { + final payload = encodeMspSetWaypoint( + waypoints[i], + wireIndex: i + 1, + isLast: i == waypoints.length - 1, + ); + await client.request(MspCommands.setWp, payload: payload); + } + } + + @override + Future verifyMission(FlatWaypointList mission) async { + final client = _client; + if (client == null) { + throw StateError('verifyMission() vor connect() aufgerufen.'); + } + final info = parseMspWpGetInfo(await client.request(MspCommands.wpGetInfo)); + return info.isValid && info.waypointCount == mission.waypoints.length; + } @override Future setFlightMode(FlightMode mode) => throw UnimplementedError( diff --git a/app/lib/transport/msp/msp_waypoint_codec.dart b/app/lib/transport/msp/msp_waypoint_codec.dart new file mode 100644 index 0000000..37c4b17 --- /dev/null +++ b/app/lib/transport/msp/msp_waypoint_codec.dart @@ -0,0 +1,138 @@ +import 'dart:typed_data'; + +import '../../domain/waypoint/flat_waypoint_list.dart'; + +/// `navWaypointActions_e` (Doku Kommunikationsschicht v2 Abschnitt 6, +/// geprueft gegen den iNAV-9.1.0-Quellcode: `navigation.h`). Nur die vier +/// Werte, auf die unser protokollneutrales [WaypointAction] tatsaechlich +/// abbildet, sind hier benannt - RTH/SET_POI/SET_HEAD kennt unser +/// Domainmodell (noch) nicht. +abstract final class MspNavWpAction { + static const int waypoint = 0x01; + static const int holdTime = 0x03; + static const int jump = 0x06; + static const int land = 0x08; +} + +/// `navWaypointFlags_e` (`navigation.h`). [last] markiert den letzten +/// Wegpunkt einer Mission - erst dieses Flag setzt +/// `posControl.waypointListValid` auf dem FC, siehe encodeMspSetWaypoint-Doku. +abstract final class MspNavWpFlag { + static const int none = 0; + static const int last = 0xA5; +} + +/// p1 ist `int16_t` auf der Leitung (Doku: `navWaypoint_t`) - groesster +/// darstellbarer positiver Wert, nicht 0xFFFF (das waere als int16 -1 und +/// wuerde NAV_WP_ACTION_HOLD_TIME sofort - statt dauerhaft - abschliessen +/// lassen, siehe navigation.c `navOnEnteringState_NAV_STATE_WAYPOINT_...`: +/// "p1 <= 0" beendet das Halten sofort). +const int _mspInt16Max = 0x7FFF; + +/// Kodiert einen einzelnen Wegpunkt als 21-Byte MSP_SET_WP-Payload +/// (`MspCommands.setWp`, Doku Kommunikationsschicht v2 Abschnitt 6). +/// +/// [wireIndex] ist die 1-basierte FC-interne Wegpunktnummer (WP#1..#15), +/// NICHT der 0-basierte Index in der App-eigenen Liste - iNAV reserviert +/// WP#0 fuer "Home" und WP#255 fuer einen Direkt-Sprung im Poshold-Modus +/// (`navigation.c` `setWaypoint()`). Der Aufrufer (MspFlightControllerLink) +/// ist dafuer verantwortlich, WP#1 zuerst und danach jede weitere Nummer +/// lueckenlos aufsteigend zu senden - der FC nimmt sonst gar nichts an. +/// +/// [isLast] setzt [MspNavWpFlag.last] auf dem letzten Wegpunkt - ohne dieses +/// Flag bleibt `posControl.waypointListValid` auf dem FC false, selbst wenn +/// alle Wegpunkte einzeln angekommen sind (siehe `MspCommands.wpGetInfo`, +/// zur Verifikation nach dem Upload). +/// +/// Aktions-P1/P2/P3-Belegung (`navigation.c` `getActiveSpeed()`/ +/// `setupJumpCounters()`, Aktion fuer Aktion geprueft statt geraten): +/// - WAYPOINT/LAND: p1 = Sollgeschwindigkeit (cm/s), p2 unbenutzt (0). +/// - Unser generisches `loiter` hat im Domainmodell keine eigene Dauer +/// (HTML-Referenz zeigt es als endloses Kreisen um den Punkt mit dem +/// `loiterRadius` des Drohnenprofils, kein Zeitfeld) - kodiert als +/// NAV_WP_ACTION_HOLD_TIME mit dem groesstmoeglichen p1 (`_mspInt16Max` +/// Sekunden, ueber 9 Stunden - laenger als jeder realistische Flug), p2 = +/// Sollgeschwindigkeit (cm/s, dort das P1-Aequivalent fuer HOLD_TIME). +/// - JUMP: p1 = 1-basierte Ziel-WP# (der FC zieht beim Empfang selbst 1 ab, +/// `setWaypoint()`: "make index (vice WP #)"), p2 = statische +/// Wiederholzahl (-1 = endlos, `jumpRepeatCount == null`). p3 haelt bei +/// JUMP den volatilen Wiederholzaehler - der FC initialisiert ihn beim +/// Missionsstart selbst aus p2 (`setupJumpCounters()`), wir spiegeln das +/// hier nur defensiv. +/// - Bei allen anderen Aktionen ist p3 das Hoehenmodus-Bitfeld +/// (`NAV_WP_ALTMODE`): 0 = relativ zum Startpunkt - passend zu unserem +/// `altitudeM` (siehe TelemetryFrame.altitudeM-Doku: "keine absolute Hoehe +/// ueber Meeresspiegel"), 1 waere absolut (AMSL) und wird hier nie gesetzt. +Uint8List encodeMspSetWaypoint( + Waypoint waypoint, { + required int wireIndex, + required bool isLast, +}) { + final speedP1 = (waypoint.speedMs * 100).round().clamp(0, _mspInt16Max); + + final int action; + final int p1; + final int p2; + final int p3; + switch (waypoint.action) { + case WaypointAction.none: + action = MspNavWpAction.waypoint; + p1 = speedP1; + p2 = 0; + p3 = 0; + case WaypointAction.loiter: + action = MspNavWpAction.holdTime; + p1 = _mspInt16Max; + p2 = speedP1; + p3 = 0; + case WaypointAction.landing: + action = MspNavWpAction.land; + p1 = speedP1; + p2 = 0; + p3 = 0; + case WaypointAction.jump: + action = MspNavWpAction.jump; + final target = ((waypoint.jumpTargetIndex ?? 0) + 1) + .clamp(1, _mspInt16Max); + final repeat = (waypoint.jumpRepeatCount ?? -1).clamp(-1, _mspInt16Max); + p1 = target; + p2 = repeat; + p3 = repeat; + } + + final payload = ByteData(21); + payload.setUint8(0, wireIndex); + payload.setUint8(1, action); + payload.setInt32(2, (waypoint.lat * 1e7).round(), Endian.little); + payload.setInt32(6, (waypoint.lon * 1e7).round(), Endian.little); + payload.setInt32(10, (waypoint.altitudeM * 100).round(), Endian.little); + payload.setInt16(14, p1, Endian.little); + payload.setInt16(16, p2, Endian.little); + payload.setInt16(18, p3, Endian.little); + payload.setUint8(20, isLast ? MspNavWpFlag.last : MspNavWpFlag.none); + return payload.buffer.asUint8List(); +} + +/// Antwort auf `MspCommands.wpGetInfo` (4 Byte): ob der FC die aktuell +/// hochgeladene Mission als vollstaendig/gueltig fuehrt, und wie viele +/// Wegpunkte er dafuer zaehlt - Grundlage der Upload-Verifikation (Doku +/// 2.2/4.5). +class MspWpGetInfo { + const MspWpGetInfo({ + required this.maxWaypoints, + required this.isValid, + required this.waypointCount, + }); + + final int maxWaypoints; + final bool isValid; + final int waypointCount; +} + +MspWpGetInfo parseMspWpGetInfo(Uint8List payload) { + return MspWpGetInfo( + maxWaypoints: payload[1], + isValid: payload[2] != 0, + waypointCount: payload[3], + ); +} diff --git a/app/lib/ui/screens/fly/fly_screen.dart b/app/lib/ui/screens/fly/fly_screen.dart index bf23bc3..7084d34 100644 --- a/app/lib/ui/screens/fly/fly_screen.dart +++ b/app/lib/ui/screens/fly/fly_screen.dart @@ -2,15 +2,19 @@ import 'dart:async'; import 'dart:math' as math; import 'package:flutter/material.dart'; +import 'package:flutter_bloc/flutter_bloc.dart'; import 'package:flutter_map/flutter_map.dart'; import 'package:flutter_riverpod/flutter_riverpod.dart'; import 'package:latlong2/latlong.dart'; +import '../../../app_mode/app_mode_cubit.dart'; import '../../../domain/mission/mission_stats.dart'; import '../../../domain/mission/mission_warnings.dart'; import '../../../domain/mission/route_geometry.dart'; import '../../../domain/telemetry/drone_status.dart'; +import '../../../domain/waypoint/flat_waypoint_list.dart'; import '../../../domain/wind/wind_math.dart'; +import '../../../services/mission_sync_service.dart'; import '../../../transport/flight_controller_link.dart'; import '../../providers/active_drone_profile_provider.dart'; import '../../providers/current_mission_provider.dart'; @@ -43,6 +47,7 @@ class FlyScreen extends ConsumerStatefulWidget { class _FlyScreenState extends ConsumerState { late final MapController _mapController; StreamSubscription? _mapEventSub; + bool _sending = false; @override void initState() { @@ -123,6 +128,36 @@ class _FlyScreenState extends ConsumerState { )); } + /// Laedt die aktuelle Mission auf den Flightcontroller (Doku 2.2/4.5: + /// Connect -> Upload -> Verify) - MissionSyncService kennt selbst kein + /// UI, deshalb hier Ladezustand/Fehleranzeige. uploadMission() der + /// jeweiligen FlightControllerLink-Implementierung verweigert den Versand + /// bereits selbst im armed-Zustand (Doku 4.5); dieser Handler prueft nur + /// den trivialen Fall (keine Wegpunkte), um nicht unnoetig einen + /// Verbindungsversuch auszuloesen. + Future _onSendTap() async { + final waypoints = ref.read(currentMissionProvider); + final messenger = ScaffoldMessenger.of(context); + if (waypoints.isEmpty) { + messenger.showSnackBar(const SnackBar(content: Text('No waypoints to send'))); + return; + } + + setState(() => _sending = true); + try { + final service = MissionSyncService( + ref.read(flightControllerLinkProvider), + context.read(), + ); + await service.syncAndUpload(FlatWaypointList(waypoints)); + messenger.showSnackBar(const SnackBar(content: Text('Mission sent'))); + } catch (e) { + messenger.showSnackBar(SnackBar(content: Text('Send failed: $e'))); + } finally { + if (mounted) setState(() => _sending = false); + } + } + @override Widget build(BuildContext context) { final waypoints = ref.watch(currentMissionProvider); @@ -132,8 +167,12 @@ class _FlyScreenState extends ConsumerState { // Beobachtet das Ereignis-Log dauerhaft ab dem ersten Eintritt in den // Fly-Modus (Doku: "log von kritischen ereignissen mit time stamp") - // haelt drone_event_log_provider.dart's Notifier am Leben, solange - // dieser Screen existiert, siehe dessen Klassendoku. - final droneEventLog = ref.watch(droneEventLogProvider); + // dieser Screen existiert, siehe dessen Klassendoku. Der Rueckgabewert + // selbst wird hier nicht mehr gebraucht (der Warnungs-Knopf, der ihn + // frueher fuer forceShowWarningsButton auswertete, ist im Fly-Modus + // durch den Sende-Knopf ersetzt, siehe onSendTap unten) - Warnungen/ + // Ereignis-Log bleiben ueber die Drohnen-Status-Pille erreichbar. + ref.watch(droneEventLogProvider); // Solange der ueber den GPS-Knopf in der Kopfleiste (FlyMapControls) // aktivierte Folgemodus aktiv ist, jede neue Telemetrie-Position @@ -301,7 +340,8 @@ class _FlyScreenState extends ConsumerState { warnings: warnings, showWarningsBanner: false, batteryPercent: telemetry?.batteryPercent, - forceShowWarningsButton: droneEventLog.isNotEmpty, + onSendTap: _onSendTap, + sending: _sending, onDetailsTap: _openWaypointList, onWarningsTap: _openDroneStatusWarningsPanel, onSettingsTap: () => Navigator.of(context).push(MaterialPageRoute( diff --git a/app/lib/ui/widgets/bottom_stats_bar.dart b/app/lib/ui/widgets/bottom_stats_bar.dart index d7512ba..9e45332 100644 --- a/app/lib/ui/widgets/bottom_stats_bar.dart +++ b/app/lib/ui/widgets/bottom_stats_bar.dart @@ -43,11 +43,10 @@ const _footerFontWeight = FontWeight.w600; /// #statsRow). Details-Pille bleibt mittig und oeffnet die Wegpunktliste; /// Mission-Chip links und Drohnen-Chip rechts oeffnen das Verwaltungsmenue /// mit dem passenden Starttab (HTML-Demonstrator: #missionNameBtn/ -/// #droneNameBtn). Warnungs- und Settings-Knopf sitzen neben dem -/// Drohnen-Chip rechts aussen. Der Hoehenprofil-Toggle (Bergkuppen-Icon) -/// sitzt links der Details-Pille. -/// Der Send-Button ist bewusst nicht Teil dieses Schritts - die dafuer -/// noetige Upload-Anbindung existiert noch nicht. +/// #droneNameBtn). Warnungs- (Plan-Modus) bzw. Sende-Knopf (Fly-Modus, +/// siehe onSendTap) und Settings-Knopf sitzen neben dem Drohnen-Chip +/// rechts aussen. Der Hoehenprofil-Toggle (Bergkuppen-Icon) sitzt links +/// der Details-Pille. class BottomStatsBar extends ConsumerWidget { const BottomStatsBar({ super.key, @@ -60,7 +59,8 @@ class BottomStatsBar extends ConsumerWidget { required this.onSettingsTap, this.warnings = const [], this.onWarningsTap, - this.forceShowWarningsButton = false, + this.onSendTap, + this.sending = false, }); final int waypointCount; @@ -87,13 +87,17 @@ class BottomStatsBar extends ConsumerWidget { final List warnings; final VoidCallback? onWarningsTap; - /// Zeigt den Warnungs-Knopf auch ohne Mission-Warnungen (Doku: "der - /// warnings tab laesst sich direkt erreichen ueber den existierenden - /// warnings button") - im Fly-Modus sonst unerreichbar, sobald die - /// Mission selbst keine Plan-Warnungen (Speed/Altitude/Range) hat, aber - /// bereits kritische Live-Ereignisse (Doku: "log von kritischen - /// ereignissen") vorliegen. Im Plan-Modus unveraendert false. - final bool forceShowWarningsButton; + /// Nur im Fly-Modus gesetzt (Doku: "im fly screen den warnings button + /// durch einen wp send button ersetzen") - wenn gesetzt, ersetzt der + /// Sende-Knopf (Papierflieger, horizontal, pink) den runden Warnungs- + /// Knopf komplett, unabhaengig von [warnings]. Warnungen/Ereignis-Log + /// bleiben im Fly-Modus weiterhin ueber die Drohnen-Status-Pille + /// erreichbar (dort als eigener Tab), siehe DroneStatusWarningsPanel. + final VoidCallback? onSendTap; + + /// Zeigt einen Ladeindikator statt des Papierflieger-Icons und ignoriert + /// Taps, waehrend ein Upload laeuft (verhindert doppeltes Abschicken). + final bool sending; @override Widget build(BuildContext context, WidgetRef ref) { @@ -201,7 +205,10 @@ class BottomStatsBar extends ConsumerWidget { ), ), const SizedBox(width: _footerElementSpacing), - if (warnings.isNotEmpty || forceShowWarningsButton) ...[ + if (onSendTap != null) ...[ + _SendButton(sending: sending, onTap: onSendTap), + const SizedBox(width: _footerElementSpacing), + ] else if (warnings.isNotEmpty) ...[ _WarningButton(onTap: onWarningsTap), const SizedBox(width: _footerElementSpacing), ], @@ -360,6 +367,50 @@ class _WarningButton extends StatelessWidget { } } +/// Runder Sende-Knopf im Fly-Modus (Doku: "im fly screen den warnings +/// button durch einen wp send button ersetzen. verwende unser paperplane +/// shape. ausrichtung horizontal und pink gefuellt") - ersetzt dort den +/// Warnungs-Knopf komplett, siehe BottomStatsBar.onSendTap. +class _SendButton extends StatelessWidget { + const _SendButton({required this.sending, required this.onTap}); + + final bool sending; + final VoidCallback? onTap; + + static const _pink = Color(0xFFFF2E93); + + @override + Widget build(BuildContext context) { + return GestureDetector( + onTap: sending ? null : onTap, + child: Container( + width: _footerElementHeight, + height: _footerElementHeight, + decoration: BoxDecoration( + shape: BoxShape.circle, + color: Colors.white.withValues(alpha: 0.12), + ), + child: Center( + child: sending + ? const SizedBox( + width: 16, + height: 16, + child: CircularProgressIndicator(strokeWidth: 2, color: _pink), + ) + // Papierflieger liegend statt der Spitze-nach-oben- + // Kartenmarker-Orientierung (Doku: "ausrichtung horizontal") - + // um 90 Grad im Uhrzeigersinn gedreht zeigt die Nase nach + // rechts, wie ein abgeschickter/wegfliegender Flieger. + : Transform.rotate( + angle: math.pi / 2, + child: const PaperPlaneIcon(size: _footerIconSize, color: _pink), + ), + ), + ), + ); + } +} + /// Runder Zahnrad-Knopf rechts der Details-Pille - oeffnet das /// Settings-Menue (SettingsScreen). class _SettingsButton extends StatelessWidget { diff --git a/app/lib/ui/widgets/mission_footer_bar.dart b/app/lib/ui/widgets/mission_footer_bar.dart index aae9be6..4e44fa2 100644 --- a/app/lib/ui/widgets/mission_footer_bar.dart +++ b/app/lib/ui/widgets/mission_footer_bar.dart @@ -28,7 +28,8 @@ class MissionFooterBar extends ConsumerWidget { required this.warnings, this.showWarningsBanner = true, this.batteryPercent, - this.forceShowWarningsButton = false, + this.onSendTap, + this.sending = false, required this.onDetailsTap, required this.onWarningsTap, required this.onSettingsTap, @@ -73,8 +74,11 @@ class MissionFooterBar extends ConsumerWidget { /// kritischer Ladestand gelesen werden koennte). final int? batteryPercent; - /// Siehe BottomStatsBar.forceShowWarningsButton. - final bool forceShowWarningsButton; + /// Siehe BottomStatsBar.onSendTap. + final VoidCallback? onSendTap; + + /// Siehe BottomStatsBar.sending. + final bool sending; final VoidCallback onDetailsTap; final VoidCallback onWarningsTap; final VoidCallback onSettingsTap; @@ -126,7 +130,8 @@ class MissionFooterBar extends ConsumerWidget { droneStatus: droneStatus, onTap: onDetailsTap, warnings: warnings, - forceShowWarningsButton: forceShowWarningsButton, + onSendTap: onSendTap, + sending: sending, onWarningsTap: onWarningsTap, onSettingsTap: onSettingsTap, ), diff --git a/app/test/services/mission_sync_service_test.dart b/app/test/services/mission_sync_service_test.dart new file mode 100644 index 0000000..bc6d8b1 --- /dev/null +++ b/app/test/services/mission_sync_service_test.dart @@ -0,0 +1,60 @@ +import 'package:flutter_test/flutter_test.dart'; + +import 'package:dmc_app/app_mode/app_mode_cubit.dart'; +import 'package:dmc_app/domain/waypoint/flat_waypoint_list.dart'; +import 'package:dmc_app/services/mission_sync_service.dart'; +import 'package:dmc_app/transport/mock/mock_flight_controller_link.dart'; + +/// FlightControllerLink-Doppelgaenger, der einen erfolgreichen Upload aber +/// eine fehlschlagende Verifikation simuliert - MockFlightControllerLink +/// selbst kann das nicht (dessen verifyMission() vergleicht immer korrekt +/// gegen die zuletzt hochgeladene Wegpunktzahl). +class _UnverifiableLink extends MockFlightControllerLink { + @override + Future verifyMission(FlatWaypointList mission) async => false; +} + +void main() { + const mission = FlatWaypointList([ + Waypoint(lat: 52.5, lon: 13.4, altitudeM: 60, speedMs: 15, catchRadiusM: 60), + ]); + + test('erfolgreicher Sync setzt missionUploaded und missionVerified', () async { + final appMode = AppModeCubit(); + addTearDown(appMode.close); + final service = MissionSyncService(MockFlightControllerLink(), appMode); + + await service.syncAndUpload(mission); + + expect(appMode.state.missionUploaded, isTrue); + expect(appMode.state.missionVerified, isTrue); + }); + + test('Upload im armed-Zustand wirft und setzt keinen der beiden Flags', () async { + final appMode = AppModeCubit(); + addTearDown(appMode.close); + final link = MockFlightControllerLink(); + await link.arm(); + final service = MissionSyncService(link, appMode); + + await expectLater(() => service.syncAndUpload(mission), throwsStateError); + + expect(appMode.state.missionUploaded, isFalse); + expect(appMode.state.missionVerified, isFalse); + }); + + test('fehlschlagende Verifikation wirft MissionVerificationException, ' + 'missionUploaded bleibt trotzdem gesetzt, missionVerified nicht', () async { + final appMode = AppModeCubit(); + addTearDown(appMode.close); + final service = MissionSyncService(_UnverifiableLink(), appMode); + + await expectLater( + () => service.syncAndUpload(mission), + throwsA(isA()), + ); + + expect(appMode.state.missionUploaded, isTrue); + expect(appMode.state.missionVerified, isFalse); + }); +} diff --git a/app/test/transport/msp/msp_flight_controller_link_test.dart b/app/test/transport/msp/msp_flight_controller_link_test.dart index 695e3f2..5eb7512 100644 --- a/app/test/transport/msp/msp_flight_controller_link_test.dart +++ b/app/test/transport/msp/msp_flight_controller_link_test.dart @@ -3,25 +3,38 @@ import 'dart:typed_data'; import 'package:flutter_test/flutter_test.dart'; +import 'package:dmc_app/domain/waypoint/flat_waypoint_list.dart'; import 'package:dmc_app/transport/loopback/loopback_transport.dart'; import 'package:dmc_app/transport/msp/msp_commands.dart'; import 'package:dmc_app/transport/msp/msp_flight_controller_link.dart'; import 'package:dmc_app/transport/msp/msp_frame.dart'; import 'package:dmc_app/transport/msp/msp_frame_decoder.dart'; -/// Beantwortet jede ueber [transport] gesendete MSP-Anfrage sofort mit einer -/// synthetischen Antwort - simuliert den Flightcontroller, ohne echte -/// Hardware (Doku Kommunikationsschicht Abschnitt 9). -Timer _startFakeFlightController( - LoopbackTransport transport, { - int fixType = 3, -}) { - var answered = 0; - return Timer.periodic(const Duration(milliseconds: 5), (_) { - while (answered < transport.sentData.length) { +/// Simuliert den Flightcontroller ohne echte Hardware (Doku Kommunikations- +/// schicht Abschnitt 9): beantwortet jede ueber [transport] gesendete +/// MSP-Anfrage sofort mit einer synthetischen Antwort. Zeichnet ausserdem +/// jede empfangene MSP_SET_WP-Payload auf und haelt einen einstellbaren +/// MSP_WP_GETINFO-Zustand (fuer Upload-/Verifikations-Tests), analog +/// `posControl.waypointListValid`/`getWaypointCount()` auf dem echten FC. +class _FakeFlightController { + _FakeFlightController(this.transport, {this.fixType = 3}) { + _timer = Timer.periodic(const Duration(milliseconds: 5), _tick); + } + + final LoopbackTransport transport; + final int fixType; + late final Timer _timer; + var _answered = 0; + + final receivedSetWpPayloads = []; + bool wpGetInfoValid = false; + int wpGetInfoCount = 0; + + void _tick(Timer _) { + while (_answered < transport.sentData.length) { final request = - MspFrameDecoder().addBytes(transport.sentData[answered]).single; - answered++; + MspFrameDecoder().addBytes(transport.sentData[_answered]).single; + _answered++; final Uint8List payload; switch (request.function) { @@ -57,6 +70,12 @@ Timer _startFakeFlightController( d.setUint8(1, 88); // Linkqualitaet % d.setInt8(2, 6); // SNR 6 dB payload = d.buffer.asUint8List(); + case MspCommands.setWp: + receivedSetWpPayloads.add(request.payload); + payload = Uint8List(0); + case MspCommands.wpGetInfo: + payload = Uint8List.fromList( + [0, 15, wpGetInfoValid ? 1 : 0, wpGetInfoCount]); default: payload = Uint8List(0); } @@ -65,9 +84,17 @@ Timer _startFakeFlightController( encodeMspV2Frame(MspDirection.response, request.function, payload), ); } - }); + } + + void cancel() => _timer.cancel(); } +_FakeFlightController _startFakeFlightController( + LoopbackTransport transport, { + int fixType = 3, +}) => + _FakeFlightController(transport, fixType: fixType); + void main() { test( 'connect() + subscribeTelemetry() liefern echte, ueber MSP dekodierte ' @@ -147,4 +174,125 @@ void main() { final link = MspFlightControllerLink(transport: LoopbackTransport()); expect(() => link.subscribeTelemetry(), throwsStateError); }); + + group('uploadMission', () { + const waypoints = [ + Waypoint(lat: 52.5, lon: 13.4, altitudeM: 100, speedMs: 15, catchRadiusM: 60), + Waypoint(lat: 52.51, lon: 13.41, altitudeM: 110, speedMs: 15, catchRadiusM: 60), + Waypoint(lat: 52.52, lon: 13.42, altitudeM: 120, speedMs: 15, catchRadiusM: 60), + ]; + + test('sendet einen MSP_SET_WP pro Wegpunkt, WP#1-basiert, nur der ' + 'letzte traegt NAV_WP_FLAG_LAST', () async { + final transport = LoopbackTransport(); + final responder = _startFakeFlightController(transport); + final link = MspFlightControllerLink(transport: transport); + await link.connect(); + + await link.uploadMission(const FlatWaypointList(waypoints)); + + expect(responder.receivedSetWpPayloads, hasLength(3)); + for (var i = 0; i < 3; i++) { + final d = ByteData.sublistView(responder.receivedSetWpPayloads[i]); + expect(d.getUint8(0), i + 1, reason: 'WP# ist 1-basiert'); + expect(d.getUint8(20), i == 2 ? 0xA5 : 0, reason: 'nur der letzte WP traegt LAST'); + } + + await link.disconnect(); + responder.cancel(); + }, timeout: const Timeout(Duration(seconds: 5))); + + test('wirft ArgumentError bei leerer Mission', () async { + final transport = LoopbackTransport(); + final responder = _startFakeFlightController(transport); + final link = MspFlightControllerLink(transport: transport); + await link.connect(); + + expect( + () => link.uploadMission(const FlatWaypointList([])), + throwsArgumentError, + ); + + await link.disconnect(); + responder.cancel(); + }, timeout: const Timeout(Duration(seconds: 5))); + + test('wirft ArgumentError, wenn mehr Wegpunkte als NAV_MAX_WAYPOINTS ' + '(15) vorliegen - ohne dabei etwas zu senden', () async { + final transport = LoopbackTransport(); + final responder = _startFakeFlightController(transport); + final link = MspFlightControllerLink(transport: transport); + await link.connect(); + final tooMany = List.generate( + 16, + (_) => const Waypoint(lat: 0, lon: 0, altitudeM: 60, speedMs: 15, catchRadiusM: 60), + ); + + await expectLater( + () => link.uploadMission(FlatWaypointList(tooMany)), + throwsArgumentError, + ); + expect(responder.receivedSetWpPayloads, isEmpty); + + await link.disconnect(); + responder.cancel(); + }, timeout: const Timeout(Duration(seconds: 5))); + }); + + group('verifyMission', () { + test('liefert true, wenn der FC die Mission als gueltig mit passender ' + 'Wegpunktzahl meldet', () async { + final transport = LoopbackTransport(); + final responder = _startFakeFlightController(transport) + ..wpGetInfoValid = true + ..wpGetInfoCount = 2; + final link = MspFlightControllerLink(transport: transport); + await link.connect(); + + const mission = FlatWaypointList([ + Waypoint(lat: 0, lon: 0, altitudeM: 60, speedMs: 15, catchRadiusM: 60), + Waypoint(lat: 0.01, lon: 0, altitudeM: 60, speedMs: 15, catchRadiusM: 60), + ]); + expect(await link.verifyMission(mission), isTrue); + + await link.disconnect(); + responder.cancel(); + }, timeout: const Timeout(Duration(seconds: 5))); + + test('liefert false, wenn der FC die Mission als ungueltig meldet', () async { + final transport = LoopbackTransport(); + final responder = _startFakeFlightController(transport) + ..wpGetInfoValid = false + ..wpGetInfoCount = 0; + final link = MspFlightControllerLink(transport: transport); + await link.connect(); + + const mission = FlatWaypointList([ + Waypoint(lat: 0, lon: 0, altitudeM: 60, speedMs: 15, catchRadiusM: 60), + ]); + expect(await link.verifyMission(mission), isFalse); + + await link.disconnect(); + responder.cancel(); + }, timeout: const Timeout(Duration(seconds: 5))); + + test('liefert false, wenn die vom FC gezaehlte Wegpunktzahl nicht zur ' + 'erwarteten Mission passt (z.B. veraltete/vorherige Mission)', () async { + final transport = LoopbackTransport(); + final responder = _startFakeFlightController(transport) + ..wpGetInfoValid = true + ..wpGetInfoCount = 1; + final link = MspFlightControllerLink(transport: transport); + await link.connect(); + + const mission = FlatWaypointList([ + Waypoint(lat: 0, lon: 0, altitudeM: 60, speedMs: 15, catchRadiusM: 60), + Waypoint(lat: 0.01, lon: 0, altitudeM: 60, speedMs: 15, catchRadiusM: 60), + ]); + expect(await link.verifyMission(mission), isFalse); + + await link.disconnect(); + responder.cancel(); + }, timeout: const Timeout(Duration(seconds: 5))); + }); } diff --git a/app/test/transport/msp/msp_waypoint_codec_test.dart b/app/test/transport/msp/msp_waypoint_codec_test.dart new file mode 100644 index 0000000..d580eac --- /dev/null +++ b/app/test/transport/msp/msp_waypoint_codec_test.dart @@ -0,0 +1,155 @@ +import 'dart:typed_data'; + +import 'package:flutter_test/flutter_test.dart'; + +import 'package:dmc_app/domain/waypoint/flat_waypoint_list.dart'; +import 'package:dmc_app/transport/msp/msp_waypoint_codec.dart'; + +Waypoint _wp({ + double lat = 52.5, + double lon = 13.4, + double alt = 120, + double speed = 15, + WaypointAction action = WaypointAction.none, + int? jumpTargetIndex, + int? jumpRepeatCount, +}) => + Waypoint( + lat: lat, + lon: lon, + altitudeM: alt, + speedMs: speed, + catchRadiusM: 60, + action: action, + jumpTargetIndex: jumpTargetIndex, + jumpRepeatCount: jumpRepeatCount, + ); + +/// Liest die 21-Byte MSP_SET_WP-Payload wie der echte FC (`fc_msp.c`, +/// `case MSP_SET_WP`) - dient nur der Testverifikation, dupliziert bewusst +/// nicht encodeMspSetWaypoint(). +({ + int wpNo, + int action, + int lat, + int lon, + int alt, + int p1, + int p2, + int p3, + int flag, +}) _decode(Uint8List payload) { + final d = ByteData.sublistView(payload); + return ( + wpNo: d.getUint8(0), + action: d.getUint8(1), + lat: d.getInt32(2, Endian.little), + lon: d.getInt32(6, Endian.little), + alt: d.getInt32(10, Endian.little), + p1: d.getInt16(14, Endian.little), + p2: d.getInt16(16, Endian.little), + p3: d.getInt16(18, Endian.little), + flag: d.getUint8(20), + ); +} + +void main() { + group('encodeMspSetWaypoint', () { + test('Payload ist immer genau 21 Byte lang (dataSize-Check des FC)', () { + final payload = encodeMspSetWaypoint(_wp(), wireIndex: 1, isLast: true); + expect(payload.length, 21); + }); + + test('wp_no, lat/lon (1e7), Hoehe (cm) und flag werden korrekt kodiert', () { + final payload = encodeMspSetWaypoint( + _wp(lat: 52.5, lon: 13.4, alt: 120), + wireIndex: 3, + isLast: false, + ); + final d = _decode(payload); + + expect(d.wpNo, 3); + expect(d.lat, 525000000); + expect(d.lon, 134000000); + expect(d.alt, 12000); + expect(d.flag, 0); + }); + + test('isLast setzt NAV_WP_FLAG_LAST (0xA5)', () { + final payload = encodeMspSetWaypoint(_wp(), wireIndex: 1, isLast: true); + expect(_decode(payload).flag, 0xA5); + }); + + test('WaypointAction.none -> NAV_WP_ACTION_WAYPOINT, p1 = Speed in cm/s', () { + final d = _decode(encodeMspSetWaypoint(_wp(speed: 15), wireIndex: 1, isLast: false)); + expect(d.action, 0x01); + expect(d.p1, 1500); + expect(d.p2, 0); + expect(d.p3, 0); + }); + + test('WaypointAction.landing -> NAV_WP_ACTION_LAND, p1 = Speed in cm/s', () { + final d = _decode(encodeMspSetWaypoint( + _wp(speed: 12, action: WaypointAction.landing), + wireIndex: 1, + isLast: false, + )); + expect(d.action, 0x08); + expect(d.p1, 1200); + expect(d.p2, 0); + }); + + test( + 'WaypointAction.loiter -> NAV_WP_ACTION_HOLD_TIME mit maximalem p1 ' + '(int16-Max statt 0xFFFF, sonst wuerde der FC das Halten sofort statt ' + 'dauerhaft beenden), p2 = Speed in cm/s', () { + final d = _decode(encodeMspSetWaypoint( + _wp(speed: 10, action: WaypointAction.loiter), + wireIndex: 1, + isLast: false, + )); + expect(d.action, 0x03); + expect(d.p1, 0x7FFF); + expect(d.p2, 1000); + }); + + test( + 'WaypointAction.jump -> NAV_WP_ACTION_JUMP, p1 = 1-basierte Ziel-WP#, ' + 'p2/p3 = Wiederholzahl', () { + final d = _decode(encodeMspSetWaypoint( + _wp(action: WaypointAction.jump, jumpTargetIndex: 2, jumpRepeatCount: 5), + wireIndex: 4, + isLast: false, + )); + expect(d.action, 0x06); + // 0-basierter App-Index 2 -> 1-basierte FC-WP# 3. + expect(d.p1, 3); + expect(d.p2, 5); + expect(d.p3, 5); + }); + + test('WaypointAction.jump ohne jumpRepeatCount kodiert -1 (endlos)', () { + final d = _decode(encodeMspSetWaypoint( + _wp(action: WaypointAction.jump, jumpTargetIndex: 0), + wireIndex: 2, + isLast: false, + )); + expect(d.p2, -1); + expect(d.p3, -1); + }); + }); + + group('parseMspWpGetInfo', () { + test('dekodiert maxWaypoints/isValid/waypointCount', () { + final info = parseMspWpGetInfo(Uint8List.fromList([0, 15, 1, 5])); + expect(info.maxWaypoints, 15); + expect(info.isValid, isTrue); + expect(info.waypointCount, 5); + }); + + test('isValid == false bei 0', () { + final info = parseMspWpGetInfo(Uint8List.fromList([0, 15, 0, 0])); + expect(info.isValid, isFalse); + }); + }); +}