MSP protocol implementation and settings menu

2026-07-30 21:18:48 +02:00
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+import 'dart:async';
+
+import '../flight_controller_link.dart';
+import 'msp_client.dart';
+import 'msp_commands.dart';
+import 'msp_telemetry_codec.dart';
+
+/// Eigener Poll-Takt ueber [MspClient] (Doku Kommunikationsschicht Abschnitt
+/// 4, "Polling"): MSP liefert nichts von selbst. Rundenbasiert statt
+/// paralleler Timer pro Nachrichtengruppe, weil [MspClient] Anfragen
+/// ohnehin serialisiert (immer nur eine offene Anfrage) - ein
+/// Round-Robin-Zyklus bildet die in der Doku genannten Raten ab, ohne dass
+/// sich Anfragen ueberlappen koennten:
+///
+/// - Position/Lage/Hoehe (5-10 Hz): jeden Zyklus (`MSP_RAW_GPS` +
+///   `MSP_ALTITUDE`).
+/// - Status/Flugmodus (2 Hz): jeden [_statusEveryNCycles]-ten Zyklus
+///   (`MSP2_INAV_STATUS` + `MSP_NAV_STATUS`).
+///
+/// Spannung/Strom (1 Hz laut Doku) fehlt hier bewusst noch - [TelemetryFrame]
+/// hat aktuell keine Felder dafuer; sobald die UI das braucht, ist ein
+/// dritter, noch selteners abgefragter Zweig (`MSP2_INAV_ANALOG`) trivial
+/// ergaenzt.
+class MspTelemetryPoller {
+  MspTelemetryPoller(this._client);
+
+  final MspClient _client;
+  final _framesController = StreamController<TelemetryFrame>.broadcast();
+
+  static const _cycleInterval = Duration(milliseconds: 150); // ~6-7 Hz
+  static const _statusEveryNCycles = 3; // ~2 Hz bei 150-ms-Takt
+
+  bool _running = false;
+  int _cycle = 0;
+  bool _armed = false;
+  int? _activeWaypointIndex;
+
+  Stream<TelemetryFrame> get frames => _framesController.stream;
+
+  void start() {
+    if (_running) return;
+    _running = true;
+    unawaited(_loop());
+  }
+
+  void stop() {
+    _running = false;
+  }
+
+  Future<void> _loop() async {
+    while (_running) {
+      try {
+        await _runCycle();
+      } catch (_) {
+        // Eine einzelne fehlgeschlagene Anfrage (Timeout/CRC/Transport
+        // getrennt) darf den Takt nicht stoppen - der naechste Zyklus
+        // startet nach der Wartezeit regulaer weiter (Doku 4: Zeitgrenze +
+        // Wiederholung; Wiederverbinden passiert bereits auf Transport-
+        // Ebene, siehe BluetoothClassicTransport).
+      }
+      await Future<void>.delayed(_cycleInterval);
+    }
+  }
+
+  Future<void> _runCycle() async {
+    final gps = parseMspRawGps(await _client.request(MspCommands.rawGps));
+    final altitudeM =
+        parseMspAltitudeMeters(await _client.request(MspCommands.altitude));
+
+    _cycle++;
+    if (_cycle % _statusEveryNCycles == 0) {
+      _armed = parseMspInavStatusArmed(
+        await _client.request(MspCommands.inavStatus),
+      );
+      _activeWaypointIndex = parseMspNavStatusActiveWaypoint(
+        await _client.request(MspCommands.navStatus),
+      );
+    }
+
+    // Sicherheitsrelevante Anzeigen nie mit Platzhaltern fuellen (Doku 9):
+    // ohne GPS-Fix gibt es keine sinnvolle Position - dann lieber gar kein
+    // Telemetrie-Frame senden, statt (0,0) oder einen eingefrorenen alten
+    // Wert zu zeigen. Die bestehende Fly-Anzeige zeigt ohne Frame ohnehin
+    // keinen Drohnen-Marker (siehe telemetryProvider/FlyScreen).
+    if (!gps.hasFix) return;
+
+    if (!_framesController.isClosed) {
+      _framesController.add(TelemetryFrame(
+        lat: gps.lat,
+        lon: gps.lon,
+        altitudeM: altitudeM,
+        speedMs: gps.speedMs,
+        armed: _armed,
+        activeWaypointIndex: _activeWaypointIndex,
+      ));
+    }
+  }
+
+  Future<void> dispose() async {
+    stop();
+    await _framesController.close();
+  }
+}