MSP protocol implementation and settings menu

app/lib/transport/msp/msp_flight_controller_link.dart

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 import '../../domain/waypoint/flat_waypoint_list.dart';
 import '../flight_controller_link.dart';
 import '../link_transport.dart';
+import 'msp_client.dart';
+import 'msp_commands.dart';
+import 'msp_telemetry_codec.dart';
+import 'msp_telemetry_poller.dart';
 
-/// iNAV-Anbindung via MSP (Architektur-Doku 3.1). Eigenstaendiger Adapter,
-/// da kein fertiges Dart-Paket fuer MSP verfuegbar ist (Doku 4.19).
+/// iNAV-Anbindung via MSP (Architektur-Doku 3.1), umgesetzt gegen den
+/// tatsaechlichen iNAV-9.1.0-Quellcode (Doku Kommunikationsschicht Abschnitt
+/// 4 - Befehlsnummern/Byte-Layouts gegen `msp_protocol.h`,
+/// `msp_protocol_v2_inav.h` und `fc_msp.c` geprueft, nicht aus dem
+/// Gedaechtnis uebernommen).
 ///
 /// Kennt nur die protokollneutrale [LinkTransport]-Abstraktion (Doku
 /// Kommunikationsschicht Abschnitt 2) - ob darunter Bluetooth Classic (MVP)
 /// oder spaeter WLAN/UDP steckt, ist fuer diese Klasse unsichtbar.
 ///
-/// Protokoll-Implementierung (Framing, MSP_SET_WP, MSP_NAV_STATUS, ...) ist
-/// noch offen - dies ist bewusst nur das Geruest fuer die Abstraktion.
+/// Setzt die in der Doku vorgegebene Reihenfolge um: Rahmen kodieren/
+/// dekodieren + Telemetrie lesen (dieser Schritt). Missionsupload,
+/// Flugmodus-Wechsel und Armen sind bewusst noch nicht umgesetzt (Doku 4,
+/// "Reihenfolge der Umsetzung": "Erst danach Missionsupload") - das sind
+/// eigene, sicherheitsrelevante Schritte (u.a. `MSP_SET_WP`), die eigene
+/// Sorgfalt brauchen.
 class MspFlightControllerLink implements FlightControllerLink {
   MspFlightControllerLink({required this.transport});
 
   final LinkTransport transport;
 
-  @override
-  FcCapabilities get capabilities => throw UnimplementedError();
+  MspClient? _client;
+  MspTelemetryPoller? _poller;
 
   @override
-  Future<void> connect() => throw UnimplementedError();
+  FcCapabilities get capabilities => const FcCapabilities(
+        supportsMultiMission: true,
+        supportsInFlightUpload: false,
+        // Konservativer iNAV-Default (navigation.h: NAV_MAX_WAYPOINTS = 15).
+        // Viele Boards/Targets erlauben mehr; ohne eine MSP_WP_GETINFO-
+        // Abfrage (Teil des noch nicht umgesetzten Missions-Uploads) nicht
+        // praeziser bestimmbar.
+        maxWaypoints: 15,
+      );
 
   @override
-  Future<void> disconnect() => throw UnimplementedError();
+  Future<void> connect() async {
+    await transport.connect();
+    final client = MspClient(transport);
+    _client = client;
+    final poller = MspTelemetryPoller(client);
+    _poller = poller;
+    poller.start();
+  }
+
+  @override
+  Future<void> disconnect() async {
+    await _poller?.dispose();
+    _poller = null;
+    _client?.dispose();
+    _client = null;
+    await transport.disconnect();
+  }
 
   @override
   Future<void> uploadMission(FlatWaypointList mission) =>
-      throw UnimplementedError();
+      throw UnimplementedError(
+        'Missions-Upload (MSP_SET_WP) ist noch nicht umgesetzt - Doku '
+        'Kommunikationsschicht 4 sieht das erst nach dem Telemetrie-Schritt vor.',
+      );
 
   @override
-  Future<void> setFlightMode(FlightMode mode) => throw UnimplementedError();
+  Future<void> setFlightMode(FlightMode mode) => throw UnimplementedError(
+        'Flugmodus-Wechsel ist noch nicht umgesetzt.',
+      );
 
   @override
-  Future<void> arm() => throw UnimplementedError();
+  Future<void> arm() => throw UnimplementedError(
+        'Armen ueber MSP ist noch nicht umgesetzt.',
+      );
 
   @override
-  Stream<TelemetryFrame> subscribeTelemetry() => throw UnimplementedError();
+  Stream<TelemetryFrame> subscribeTelemetry() {
+    final poller = _poller;
+    if (poller == null) {
+      throw StateError('subscribeTelemetry() vor connect() aufgerufen.');
+    }
+    return poller.frames;
+  }
 
   @override
-  Future<int?> readActiveWaypointIndex() => throw UnimplementedError();
+  Future<int?> readActiveWaypointIndex() async {
+    final client = _client;
+    if (client == null) {
+      throw StateError('readActiveWaypointIndex() vor connect() aufgerufen.');
+    }
+    return parseMspNavStatusActiveWaypoint(
+      await client.request(MspCommands.navStatus),
+    );
+  }
 }